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第十二章 动量矩定理 第十一章阐述的动量定理建立了作用力与动量变化之间的关系，揭示了质点系机 械运动规律的一个侧面，而不是全貌。例如，圆轮绕质心转动时，无论它怎样转动， 圆轮的动量都是零，动量定理不能说明这种运动的规律。动量矩定理则是从另一个侧 面，揭示出质点系相对于某一定点或质心的运动规律。本章将推导动量矩定理并阐明 其应用。 12-1 转动惯量，平行轴定理 1．转动惯量 质点系的运动，不仅与作用在质点系上的力有关，还与质点系各质点的质量其及 分布情况有关。转动惯量（Moment of inertia ）是描述质点系质量分布的又一个特征量。 刚体对轴 z 的转动惯量，是刚体内各质点的质量 mi 与它到该轴的垂直距离 rzi 的 平方的乘积之和，记作 Jz ，即 2 Jz = ∑ m r （12-1） i zi 如果刚体的质量是连续分布的，则可用积分表示 2 Jz = ∫M r dm （12-2） 式中积分号下 M 表示积分范围遍及整个刚体。 由（12-2）式可见，转动惯量恒为正值，它的大小不仅和整个刚体的质量大小有 关，而且还和刚体各部分的质量相对于转轴的分布情况有关。它是由刚体的质量，质 量分布以及转轴位置这三个因素共同决定的，与刚体的运动状态无关。 2 2 在法定计算单位中，转动惯量的常用单位是千克·米 （kg ·m ）。 刚体对某轴 z 的转动惯量Jz 与其质量 M 的比值的平方根为一个当量长度，称为刚 体对该轴的回转半径（Radius of gyration ），即 J z 2 ρ z , J z Mρ z （12-3） M 必须注意：回转半径不是物体某一部分的尺寸，它只是在计算物体的转动惯量时，假 想地把物体的全部质量集中到离轴距离为回转半径的某一点上，这样计算物体对该轴 的转动惯量时，就简化为这个质点对该轴的转动惯量。 y 2 ．简单形状均质刚体的转动惯量 A 形状规则的均质刚体的转动惯量可以利用式（12-2） O x 计算。 x dx （1）均质细直杆：如图 12-1 所示均质细直杆，质 l 量为 m ，长为 l ，建立坐标系如图。在直杆上取长为 dx 图 12-1 1 的微段，作为质点看待，其质量 dm = m dx ，此质点到z 轴的距离为 x ，则 OA 杆对 z