§1-4 质点运动的球坐标描述.PDF

1-4 质点运动的球坐标描述 P 球坐标系如图所示, 质点 的位置由坐标量 r ,q ,j 确定. 球坐标系的空间坐标网格由r c1 的 面、q c2 的圆锥面和j c3 的放射状半平面3 组曲 面相交形成的曲线所组成. e e e 球坐标系的基矢为 ， ， . r q j e r e e q j 沿位矢 的方向, 和 的指向与 和 的正 r q j 方向一致. 坐标系为 右手正交系, 其基矢满 足如下关系: e e e r q j e e e e e e 0 r q q j j r 球坐标系中的q 亦称为 j 极角、 称为方位角. e q 坐标系中的基矢不是常矢量, 其中 为 和 r j 的函数. 我们把矢量沿质点 e e e 所处位置的基矢 ， 和 “就 r q j 地”进行正交分解. 质点的运动学方程为 r r (t) r(t)e q (t),j(t) r 下面我们从速度的定义 导出 坐标系中的速度表达 r t 式. 将 沿 时刻质点所在 位置的基矢正交分解, 得到 r s e s e s e 1 r 2 q 3 j t 0 s r s s 当 时, ， 和 3 可用坐标曲线上 1 2 的弧长来表示, 即s2 rq 和s3 r sin q j 于 是可知 dr r rer rqeq r sinq jej v lim lim t 0 t 0 dt t t    rer rqeq rj sin qej 球坐标系中的加速度公式可按矢量导数定义求导 出, 但比较复杂, 我们将在后面用分析力学的方 法导出.