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数字控制教学实验平台 南京真大师实验室股份有限公司 二〇一四年一月 ©Copyright 2014 南京真大师实验室股份有限公司 一、实验平台的基本设置 平台工作环境 平台组合构造形式一 平台组合构造形式二 实验平台的便携式包装 ©Copyright 2014 南京真大师实验室股份有限公司 二、实验平台的硬件配置:  主板 o ATMega 2560 微处理器 （microprocessor ）和用于引导装入的ATMega 16u2 (bootloader) o 标准的爱绝诺(Arduino) 管座布局，具有所有的标准的Uno 插头. o 三轴加速度计(accelerometer) o 三轴陀螺仪(gyroscope) (MPU6050) o 三轴磁力计(magnetometer) (HMC5883L) o 电位计(Potentiometer) 模拟输入 o 四通道马达驱动器(DRV8833) – 控制两个马达的前进和后退 o 两组马达译码器管座(插头 （座）与Lego NXT 马达兼容) o 用于接入蓝牙模块的插座 o 用于接入其他NXT 传感器的插座(如光学传感器) 和I2C 传感器(如声纳传感器等)  直流电机(Lego NXT) - 720 count encoder (quadrature decoded)  六节AA (9v) 电池盒  USB 缆线 ©Copyright 2014 南京真大师实验室股份有限公司 三、实验教学内容  直流电机 o 线性机电系统的模拟与参数识别 o 滤波、估计、观测器设计和卡尔曼滤波 o 控制器设计: PID, Lead/Lag, State space, robust control, 等 o 速度和位置控制，干扰抑制(disturbance rejection) o 时域和频域分析, 固态（steady state ）误差  平衡车(balancing car)、倒立摆 o 非线性多体动态系统的模拟与仿真 o 非线性控制系统设计, 线性化, EKF  常用硬件, 传感器, 和致动装置(actuator) 的概念 o 采样, 离散化, 模数转换器 o 编码器, 中断 o 放大器、驱动器, PWM, 饱和 o 滤波器, 互补滤波器, 校准 o 稳定性, 延迟 o 齿轮齿数比, 参数识别, 后冲 四、可选设备  用于无线通信的插入式蓝牙模块  双驱平衡机器车( Line Following Car ) o Extra NXT Motor, Casters, Connectors, and NXT Optical Sensor ©Copyright 2014 南京真大师实验室股份有限公司 五、软件  Simulink 环境下的单一点击编程和下载  各种传感器、致动器(actuators) 程序库，以及一个单轴平衡机器人的实例 o 各种传感器、致动器程序库: ©Copyright 2014 南京真大师实验室股份有限公司  平衡车的例子: ©Copyright 2014 南京真大师实验室股份有限公司 六、采用数字控制实验平台的系列实验  实验一、Simulink 和Arduino 简介- 闪烁LED  实验二、模拟输入, PWM 输出, 正交编码器 