基于车路一体化的交叉口车辆驾驶辅助系统 - 清华大学智能交通与车辆.PDF

第 卷 第 期 中 国 公 路 学 报 ２６ ４ Ｖｏｌ．２６ Ｎｏ．４ 　 　 　 　 　 　 　 年 月 ２０１３ ７ Ｊｕｌ ２０１３ ｙ ＣｈｉｎａＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｉ ｈｗａ ａｎｄＴｒａｎｓ ｏｒｔ 　 　 　 　 ｇ ｙ 　 ｐ 　 文章编号： （ ） １００１７３７２２０１３０４０１６９０７ － － － 基于车路一体化的交叉口车辆驾驶辅助系统 ， １ １２ １ １ ， ， ， 王建 强 王 海鹏 刘佳 熙 李克 强 （ ， ； 清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室 北京 １． １０００８４ 　 ， ） 上海汽车集团股份有限公司技术中心 上海 ２． ２０１８０４ 　 ： ， 摘要 为提高 车辆在 交叉 口的行车 安全 性 开发 了一种 基于 车路 一 体 化 的 交 叉 口车 辆 驾 驶 辅 助 系 。 ， 、 统 在 系统分层模 块化 总体 架构设 计 方法 的基础上 通过 无 线射 频 识 别 ＧＰＳ及车 速 等 多源信息 ， ， 融合技术 对车辆精 确定位 通过 车路 交互 获取前 方路 口红绿灯相位及其 预 期变化 并 结合 车辆运动 ， 。 状态 提 出一种反映驾驶人 减速特性 的速度 阈值 算 法 来实 时判断 行车 危险 度 系统在 危险 情况 下 ， 。 报 警 或基于 减速度反馈 控 制的 自适应制 动控 制 方法 对车 辆 自动 制 动 最后 搭 建 驾 驶 辅 助 系统试