半对数法.ppt

以 作为纵坐标，t作为横坐标，得一条直线。直线与纵坐标交于A，直线斜率为-1/T 当 时 则 由此可以得到直线数值为0.368A时的时间，即为对象的时间常数T,亦即MN=T 设三阶对象的传递函数为： 其阶跃响应是： 设已知一个三阶惯性环节的传递函数为 且 ，则对象的阶跃响应可表示为 （1） 在对象响应的响应时间上， 依次量出 的数值分别点在半对数坐标上，连接各点得线1，线1不是一条直线，但是时间t很大时，即在线1的后半部分近似是一条直线。因 ，当t很大时， 和 衰减后的数值对应于 衰减后的数值可以忽略不计 式（1）可近似表示为 或 上式两边取对数后得 这与一阶惯性环节一样。基于这样的假设，就可将线1的直线段延长相交于纵坐标（t=0）点A，得到线2，直线2的斜率为 ，由此求得直线2数值0.368A所对应的时间即为对象第一时间常数 当t较小时，曲线1不是直线，主要是由于t较小时， 等的影响不能忽略不计，因而在求取时必须同时考虑。如果我们将线2的数值减去同一时间下线1的数值（是真数不是对数），得线3。当t较大时，线3后面部分近似一直线。 这是因t较大时， 衰减后的数值对于 和 衰减后的数值可以忽略不计，则式（1）可写成 两边取对数后得 这是一直线方程式，式中 即为直线2， 即为曲线1，两者之差即为线3。同前一样，将线3直线段延长交于纵坐标B点（t=0），得线4，其斜率为 ， 则在直线4的数值等于0.368B所对应的时间，即为对象的第二个时间常数 线3还不是直线，继续用上法将线4之值减去同一时间下线3之值，得线5。由图看出，线5是一根近似直线，说明对象是一个三阶惯性环节。由式（1）仿上作法可得 上式即为线5的直线方程式，直线与总坐标交于C点，直线斜率为 ，则在直线5数值等于0.368C时所对应的时间即为第三个时间常数 ，这样就求得了三阶对象的传递函数 两边取对数： * 图1.21 用半对数法求一阶对象时间常数 半对数法 图1.22 三阶对象时间常数的求解 (a)三阶对象阶跃响应；(b)时间常数T1、T2、T3的求解 两边取对数： *