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例：如图所示，转动惯量为I、半径为R的飞轮绕其中心轴以角速度ω转动，为了使其t时间内减速为0，需要在制动闸杆上加多大制动力。已知闸瓦与飞轮间的摩擦系数μ及有关几何尺寸b和l。 解： 碰撞过程角动量守恒： 例题：将单摆和一等长的匀质直杆悬挂在同一点，杆的质量m与单摆摆锤质量相等。开始时直杆自然悬垂状态，将单摆摆锤拉到高度h0，从静止状态下摆，于铅垂位置和直杆作完全非弹性碰撞。求碰撞后直杆下端达到的高度h？ 单摆下落过程机械能守恒： 上升过程机械能守恒： l o h0 l l 例4、质量为m1和m2的两物体，分别挂在两条绳上，又分别绕在鼓轮上（如图所示）。已知鼓轮的转动惯量为J，求两物体的加速度。 R2 R1 m1 m2 m1g m2g Q R2 R1 m1 m2 T1 T2 m1g m2g Q 解法1： R2 R1 m1 m2 解法2： 系统角动量为： 角动量定理： m1g m2g Q R1 R2 A B M m2 m1 T2 T2 T1 T1 解： m J m mg T J T=mg 例、下图1中质量为m的物体挂在滑轮的牵引绳上，下图2中T=mg的张力作用在另一相同滑轮的牵引绳上。已知滑轮的转动惯量为J，半径为R，分别求滑轮的角加速度?1、?2。 F b o R ω N l * 刚体： 形状和大小都不变的物体。 第三章 刚体力学基础 实质上可以把刚体看作是质量连续分布的且任意两质量元之间距离保持不变的质点系。 §1 刚体运动概述 一、刚体的基本运动 平动： 刚体在运动过程中，其上任意两点的连线始终保持平行。 可以用质点动力学的方法来处理刚体的平动问题。 注： 转动： 刚体上所有质点都绕同一直线作圆周运动。这种运动称为刚体的转动。这条直线称为转轴。 定轴转动： 转轴固定不动的转动。 思考题： 月球相对于地球的运动，始终以其同一面朝着地球，在地球上永远看不到月球的另一面。 1.有人说：月球相对于地球作平动； 2.另一人说：月球相对于地球作定轴转动； 3.还有人说：月球相对于地球既有平动，又有转动。 请评论三种意见。 二、定轴角速度和定轴角加速度 定轴角速度的大小： 由右手螺旋法则确定。右手弯曲的四指沿转动方向，伸直的大拇指即为角速度的方向。 角速度 的方向： 线速度与角速度大小之间的关系： 定轴角加速度矢量： 定轴角加速度大小： §2 定轴转动定律 z ? d 一、对转轴的力矩 对转轴力矩的定义： 在垂直与转轴的平面内，外力 与力线到转轴的距离d的乘积定义为对转轴的力矩。 对于定轴转动，规定： 力矩逆时针方向 为正。 力矩顺时针方向 为负。 ?mi z 二、定轴转动定律 把刚体看作一个质点系 合外力矩： 合内力矩： 加速度： 其中： 转动惯量： 转动定律： 刚体在作定轴转动时，刚体的角加速度与它所受到的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比。 三、转动惯量 转动惯量的物理意义：反映刚体转动惯性的量度. 转动惯量的定义式： 连续体的转动惯量： 注： 转动惯量仅取决于刚体本身的性质，即与刚体的形状、大小、质量分布以及转轴的位置有关。 计算转动惯量： （1）由定义计算转动惯量 例1、计算质量为m，长为l的细棒绕一端的转动惯量。 o x z dx dm x 解： （2）对同轴的转动惯量可以叠加 例、一质量为m，半径为R的均匀圆盘，求通过盘中心并与盘面垂直的轴的转动惯量。 解： o r dr R 例2、质量为M=16kg的实心滑轮，半径为R=0.15m。一根细绳绕在滑轮上，一端挂一质量为m的物体。求（1）由静止开始1秒钟后，物体下降的距离。（2）绳子的张力。 解： m M m mg T §3 刚体定轴转动的功能关系 一、转动动能 动能： 刚体的总动能： ?mi z z 二、力矩的功 ? d? 力矩的功： 三、刚体定轴转动的动能定理 定轴转动的动能定理： 合外力矩对刚体所作的功等于刚体转动动能的增量。 四、刚体的重力势能 结论： 刚体的重力势能应等于质量集中于质心的重力势能。 × C hC hi mi Δ Ep= 0 五、刚体定轴转动的功能原理 例1、一质量为M，半径R的圆盘，盘上绕由细绳，一端挂有质量为m的物体。问物体由静止下落高度h时，其速度为多大？（忽略转轴摩擦） mg T m M m 解：由机械能守恒 解得： [例2]长为l，质量为m的均匀细杆OA，绕通过其一端点O的水平轴在铅垂面内自由转动。已知另一端A过最低点时的速率为v0。求杆摆动时A点升高的最大高度(不计空气阻力和轴的摩擦力) 解：机械能守恒 最低点处 最高点处 动能 势能 动能 势能 §4 刚体定轴转动的角动量及其守恒定律 一、刚体对定轴的角动量 质点?mi绕z