机器人多指灵巧手及其驱动系统研究的现状.pdfVIP

第 20 卷 第 3 期 农 业 工 程 学 报 V o l. 20　N o. 3 2004 年 5 月 T ransactions of the CSA E M ay　2004 271 机器人多指灵巧手及其驱动系统研究的现状 张立彬, 杨庆华, 胥　芳, 鲍官军, 阮　健 (浙江工业大学机电工程学院, 杭州 310032) 摘　要: 对国内外多指灵巧手的研究进展进行了综述, 分析了传统工业机器人的末端执行器的局限性, 展望了机器人灵巧 多指手的必然发展趋势; 同时对这些多指灵巧手的驱动器及其传动系统进行对比分析, 提出了今后多指灵巧手驱动器及其 传动系统的的发展趋势。 关键词: 多指灵巧手; 农业机器人; 驱动器; 传动系统 中图分类号: T P242. 6　　　　文献标识码: A 　　　　文章编号:(2004) 0　引　言 多的机器人学者对多手指灵巧手感兴趣, 机器人多指灵 巧手抓取和操作的研究已经成为当今科技领域中一个 随着机器人技术的飞速发展及其在各个领域的广 重要的研究主题[ 2- 5 ]。 泛应用, 作为机器人与环境相互作用的最后执行部件, 多指灵巧手的飞速发展, 使得其在农业生产中应用 末端执行器对机器人智能化水平和作业水平的提高具 成为可能[ 6- 11 ]。由于在农业生产中作业对象是果实、 有十分重要的作用。机器人末端执行器的工作能力的研 苗、家畜等离散个体, 因为生产环境不同, 他们的形状也 究受到了极大的重视。 不同, 所以农业机械手不仅要考虑作业对象的基本特性 近二十几年来, 由于传统的工业机器人末端夹持器 ( ) ( 大小、形状、质量 和力学特性 弹性、粘性、压缩性、剪 灵活性差、缺少感知能力和精确的力控制等缺点, 多指 ) 切性、摩擦性等 , 还要考虑其声音特性、光学特性等。其 机器人手的研究受到很多学者的关注。多指手从结构与 采摘传送应采用柔性动作处理技术。即这只手需要惯量 功能上模仿人手, 可以实现对多种物体的灵巧操作和精 很小, 能快进而又平稳工作。这正是目前许多学者感兴 确的力控制, 因此具有解决一些复杂作业问题的可能 趣的重要研究方向: 既灵敏又柔性的多指灵巧手——农 性。其主要应用范围有: 作为智能机器人的手、危险环境 业机器人手[ 12 ]。 [ 1 ] 下的精密操作及空间机器人技术等 。 1　机器人多指灵巧手的发展 人类手的进化是通过不断的劳作而缓慢渐进的, 经 历了数百万年才成为现在这双最具灵活特性的灵巧手。 随着机器人应用领域日益扩大, 自动化水平不断提 高, 特别是在水下、高空及危险的作业环境中, 迫切希望 由于人手的灵巧特性, 现已成为机器人学者进行机器人 手设计及实现其灵活控制的思考源泉。为了使机器人的 能给机器人末端赋予一个类似人手的通用夹持器, 以便 末端操作器能象人手一样对不同形状和不同性质的物 在危险、复