简单控制系统过程模型及其建立.pptVIP

4. 对过程模型的要求 对过程模型的要求是正确、可靠和简单。 5. 过程动态模型可分为三类 ?黑箱模型(Black box) ?灰箱模型(Gray box)或概念模型(conceptual model) ?白箱模型(white box) 6. 过程模型建立的方法 系统辩识方法(System Identification)； 经验建模方法；机理建模方法：混合方法 ? 系统辩识方法：由输入输出数据确定模型的结构和参数的建模方法，建立的模型称为黑箱模型 ? 过程辨识的方法按输入变量的变化大致可分为非周期函数，周期函数，非周期性随机函数及周期性函数等四类。常用阶跃响应法和脉冲响应法； ? 需要验前知识少，但建立的模型不具有放大功能，即不能类推到不同型号的放大设备或过程中； ? 把两种途径结合，介于上述两种方法之间的建模方法，称为混合方法。所得模型称为灰箱模型。 1.机理建模方法： 根据过程的内在机理，应用物料平衡、能量平衡和有关的化学、物理规律建立过程模型的方法是机理建模方法，又称为过程动态学方法。建立的模型称为白箱模型 2.建立机理模型的方法 ? 列写基本方程：物料平衡和能量平衡方程等； ? 消去中间变量，建立状态变量x、控制变量u和输出变量y的关系； ? 增量化：在工作点对方程进行增量化得增量方程 ? 线性化：在工作点作线性化处理，简化过程特性 ? 列写状态和输出方程 3.机理模型的优点 ? 充分利用已知的过程知识，从事物的本质上去认识外部特性 ? 可验前得出，在流程和设备的设计阶段即能求取； ? 有较大的适用范围，操作条件变化时可以类推。 4.机理模型的缺点 ? 对于复杂的过程，对基本方程的某些参数不完全掌握，如换热器的K值，由传热学知识提供的公式可能有±10～30％的误差等 ? 如不经过输入输出数据的验证，则近乎纸上谈兵，难以判断其正确性 阶跃响应法(也称飞升曲线) 阶跃响应曲线法是对处于开环、稳态的被控过程，使其控制输入量产生一阶跃变化，测得被控过程的阶跃响应曲线， 然后再根据阶跃响应曲线，求取被控过程输入与输出之间的动态数学关系——传递函数。 阶跃响应(飞升曲线)法 非常简单，只要有遥控阀和被控变量纪录仪表就可以进行。 先使工况保持平稳一段时间，然后使阀门作阶跃式的变化(在10%～20%以内),同时把被控变量的变化过程记录下来,得到广义对象的阶跃响应曲线 计算出T和τ后，还应该把计算的结果与实测曲线进行比较，以检验所得模型的准确性。 若计算结果与实测值的差距可以接受，表明所求得的一阶惯性加滞后环节传递函数满足要求。否则，表明用一阶惯性加滞后环节近似被控过程的传递函数不合适，应选用高阶传递函数。 Comments…… 阶跃响应法是辨识过程特性最常用的方法。 如前所述，阶跃响应曲线的获得是在过程正常输入的基础上再叠加一个阶跃变化而成。 如果实际生产不允许由较长时间和较大幅值的输入变化，可以考虑采用矩形脉冲实验法来进行。即在正常基础上，给过程施加一个理想脉冲输入，测取输出量的变化曲线，并据此估计过程参数。至于矩形脉冲的高低宽窄，可根据生产实际情况而定。 由于阶跃响应法比较简单，因此，可在实验获取矩形脉冲响应曲线后，先将其转换为阶跃响应曲线，然后再按照阶跃响应曲线法确定各个参数。 本章重点内容回顾 ★ 简单控制系统组成 ★ 控制系统的过渡过程及单项性能指标 ★ 典型对象动态特性及其的特点 ★ 过程特性对控制性能指标的影响 ★ 被控变量和操纵变量的选择 ★ 控制系统运行的重要准则 ★ 机理建模法 ★ 阶跃响应确定传递函数 相关分析法及作业 PP29-30，脉冲响应获取,频率响应法，相关分析法 PP93-95 第一章思考题与习题 3) 确定二阶环节 特性参数的两点方法 先考虑无纯迟延情形，将响应曲线“无因次化” ，得到y*(t)： 增益直接计算： 相应的阶跃响应为： Y(t) Y(t) 在满足0.32t1/t2≤0.46 条件下近似解为： 有两个辨识参数则取两个点就可拟合，取y*(t1)=0.4，y*(t2)=0.8两点，确定t1和t2得到方程组： Y(t) Y(t) 当t1/t20.32时，被控对象的数学模型可近似为一阶惯性环节。时间常数为T1=(t1+t2)/2.12，T2=0。 当t1/t2=0.46时，被控过程数学模型可近似为G(s)=K/(Ts+1)2，其时间常数为T=T1=T2=(t1+t2)/4.36。 当t1/t20.46时，被控过程数学模型应用高于二阶的环节近似，即G(s)=K/(Ts+1)n ，其时间常数为T≈ (t1+t2)/2.16 n。式中的n可根据t1/t2可由表查出，下述。 讨论 高阶对象中n与比值t1/t2的关系