计算机控制系统— 第三节最少拍无波纹数字控制系统设计一.ppt

第三章 计算机控制系统设计方法 第一节 连续域-离散化设计 第二节 最少拍数字控制系统的设计 第三节 最少拍无纹波数字控制系统设计 第四节 大林算法 * —计算机控制系统— —计算机控制系统— —计算机控制系统— * 第3章 计算机控制系统设计方法 Design method of Computer Control System 机电工程学院曹凤 第三节 最少拍无波纹数字控制系统设计 一、波纹产生的原因 设在图3-10中，G0(s)=10/[s(s+1)]，对于阶跃输入，可设计出最少拍有波纹数字控制器 即从第一个采样节拍起，偏差巳达到并保持为零了。如果从第一个节拍起控制量u(k)也能保持恒定(常数或零)，则输出就可保持不变。但是 可见控制量实际上并不恒定，而在波动。这样一个波动的控制量作用在保持器的输入端，保持器输出也必然会波动，系统输出中也必然会出现波纹。 二、消除波纹的条件 从以上讨论可知，波纹是由于u(k)波动引起的，要消除波纹，必须使u(k)为一恒定值。下面来讨论u(k)为一恒定值的条件。 由于 所以 （3-41） 由上一节的讨论可知，最少拍系统要求闭环系统的脉冲传递函数Φ(z)=1-(1-z-1)k×F(z)，F(z)为z-1的有限项多项式。这就是说，当Φ(z)为z-1的有限项多项式时，输出C(k)也能在若干拍后达到稳定。同样，由式（3-41）可以看出，如果Φ(z)/G(z)可以表示成z-1的有限项多项式时，输出c(k)也能在若干拍后达到稳定。所以，系统无波纹的条件是Φ(z)与G(z)之比可以用z-1的有限项多项式表示。 由于 所以，为了使Φ(z)与G(z)之比为z-1的有限多项式，应该让Φ(z)包含G(z)的全部零点z=zi。则系统就会是无波纹的。 例3-5 设离散数字控制系统如图3-10所述，采样周期T=1s，G0(s)=10/[s(s+1)]，试设计单位阶跃输入的最少拍无波纹数字控制器D(z)。 解 采用零阶保持器时，广义被控对象脉冲传递函数为 在有波纹时可选 考虑无波纹要求，应使Φ(z)包含G(z)的全部零点。所以应选择 的零点多了一个，必然会使 的阶次增加一阶，即 式中(1-z-1)是由输入的形式决定的，(1+bz-1)是由于的零点增加而相应产生的。因为 所以有 * * *