1.ESMotion概述.PDFVIP

目录 1. ESMotion概述3 2. VTB概述4 2.1. 特性简介4 2.2. 开发环境4 2.3. 项目工程 5 2.4. 编程语言6 2.4.1. 数据类型6 2.4.2. 运算符6 2.4.3. 函数7 2.4.4. 流程控制7 2.5. 韧体升级 8 3. 软件开发和调试9 3.1. 任务管理9 3.2. 数据和函数定义及Object引用 10 3.2.1. 变量定义 10 3.2.2. 函数定义和调用 13 3.2.3. Object引用 13 3.3. 程序下载和调试 14 4. 项目示例 17 4.1. 示例一 17 4.2. 示例二23 4.3. 示例三23 4.4. 示例四24 4.5. 示例五25 1. ESMotion 概述 ESMotion 系列产品面向复杂运动控制和数控机床应用的多功能运动控制器， 系统模块化设计，外设接口丰富，包括模拟量、数字IO、以太网、编码器等。 系列产品支持 VTB 集成开发环境，内嵌大量的算法和功能函数；支持多种 插补方式、电子凸轮、多轴运动控制等；支持Modbus 协议，CANOpen 协议和 EtherCAT 协议。 产品系列齐全，NG35 、NGEV 、NGQ/NGQ-X 可以满足高中低端需求。 图表 1-1 指示灯说明 NG35 最大可以扩展8 个IO 模块，支持编码器输入、以太网和串口下载调试。 NGEV 最大可以扩展8 个IO 模块，支持串口下载调试。 2. VTB 概述 2.1. 特性简介 VTB 是一款基于R.A.D. (RAPID APPLICATION DEVELOPMENT)技术设计 的开发工具，是 ESMotion 平台的集成开发环境。VTB 的图形化界面和丰富的 Object 库，使得用户的开发变得简便快捷，提高了工作效率。 VTB 支持Modbus 、CANOpen、EtherCAT 协议，支持多种轴运动插补算法。 VTB 编程语言基于BASIC MOTION ，语法类似于增强型BASIC 语言。 2.2. 开发环境 VTB 软件目前的最新版本为3.7.7，安装路径为盘符的根目录。安装完毕后， 运行软件，可以看到如下界面。 图表 2-1 VTB 界面 选择Tools-Options ，进入VTB 配置界面，可以进行任务配置、通信配置、 设备类型配置、连接配置等。 2.3. 项目工程 图表 2-2 项目文件 常见的项目文件，如上图所示。其中*.pxp 和*.res 是必须的，程序编译后生 成*.srec 文件、*.bin 文件和*.dll 文件等；其中*.srec 文件可以通过串口下载，*.bin 文件可以通过网口下载，*.dll 文件可以供其他工程调用。 图表 2-3 项目编译 在建立项目时需要配置设备类型，可以通过Tools-Options 选择目标设备。 图表 2-4 硬件配置 2.4. 编程语言 2.4.1.数据类型 VTB 支持变量、常量和复合数据类型。值变量类型有字符型、整型、浮点型； 引用类型有指针、委托、字符串；复合数据类型有位、数组、结构体、宏等。