关于CCD图像识别的HCS12单片机智能车控制系统.pdfVIP

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2017-07-17 发布于安徽
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关于CCD图像识别的HCS12单片机智能车控制系统.pdf

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第 22 卷第 6 期光电技术应用 Vol . 22 ,No . 6 　　　　　　　　　　　　　　　 2007 年 12 月 EL ECTRO - OP TIC TECHNOL O GY A PPL ICA TION December . 2007 文章编号 :1673 - 1255 (2007) 06 - 0052 - 04 基于 CCD 图像识别的 HCS12 单片机智能车控制系统刘建刚 ,程　磊 ,黄　剑 ,章　政 (武汉科技大学信息科学与工程学院 ,湖北　武汉　430081) 摘　要 :介绍了一种基于飞思卡尔 HCS12 单片机控制的智能车系统. 该系统以CCD 摄像头传感器作为路径识别装置 ,通过图像识别提取路径信息 ,采用 PD 算法控制舵机转向 ,通过模糊设定速度和 PID 调整速度相结合的算法控制直流电机. 较之常规的光电传感器识别路径方案 ,该摄像头传感器可以获取更多的路径信息 ,使智能车按任意给定的黑色引导线更能以较快的速度平稳地运行. 关键词 : 图像识别 ;智能车 ; HCS12 单片机 ;CCD 中图分类号 :TP2 12 . 9 　　　　文献标识码 : A Design of Smartcar ’s HCS12 MCU Control System Based on CCD Image Recognition Liu J iangang , Cheng L ei , Huang J ian ,Zhang Zheng ( ) College of I nf orm ation S ci . an d Eng . , W uhan Univ . of S cience an d Technology , W uhan , 430081, China Abstract :A smartcar system is int roduced based on HCS12 MCU of FreeScale cont rolling . This system uses CCD sensor as it s route recognition device , draw s it s route information t hrough image recognition , changes t he direction of steering engine wit h PD cont rol algorit hm , cont rols t he DC Motor by setting speed wit h fuzzy set ting speed and modulating speed wit h P ID cont rol algorit hm . Comp ared wit h t he normal route recognition scheme of p hotoelect ric cell sensor , t his scheme can obt ain more p at h information , which makes t he smartcar can run smoot hly along t he blackguideline given arbit rarily wit h t he mo st rapid speed . Key words :Image recognition ; Smartcar ; HCS12 MCU ;CCD .