基于图像识别的寻迹智能车设计 - 重庆理工大学学报.PDF

第２７卷　第３期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１３年３月 Ｖｏｌ．２７　　Ｎｏ．３ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｍａｒ．２０１３  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１３．０３．０１７ 基于图像识别的寻迹智能车设计 陈孟元，孙书诚，王　虎 （安徽工程大学 安徽省电气传动与控制重点实验室，安徽 芜湖２４１０００） 摘　　　要：为了实现智能车按照不同的路径类型自动寻迹的功能，研制了一种基于汽车模型 的寻迹智能车。在寻迹智能车的设计中，图像处理直接影响着智能车的性能，因此采用直接采 集、直接边缘检测算法和改进边缘检测算法对ＣＯＭＳ摄像头捕获的道路信息进行分析对比。大 量实验数据表明，在光线强度不同的情况下，通过边缘检测算法可获取更准确的图像，有效地解 决了系统的快速性与稳态误差之间的矛盾，实现了智能车沿引导线稳定、快速的行驶。 关　键　词：智能车；摄像头；边缘检测；路径识别 中图分类号：ＴＰ２９；ＴＰ２４２．６　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１３）０３－００８０－０５ ＴｈｅＤｅｓｉｇｎａｎｄＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＴｒａｃｉｎｇＳｍａｒｔＣａｒ ＢａｓｅｄｏｎＩｍａｇｅＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ＣＨＥＮＭｅｎｇｙｕａｎ，ＳＵＮＳｈｕｃｈｅｎｇ，ＷＡＮＧＨｕ （ＡｎｈｕｉＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃＤｒｉｖｅａｎｄＣｏｎｔｒｏｌ， ＡｎｈｕｉＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈｕ２４１０００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｓｍａｒｔｃａｒ’ｓａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｔｒａｃｉｎｇａｌｏｎｇｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｔｙｐｅｓｏｆｐａｔｈ，ａ ｓｍａｒｔｔｒａｃｉｎｇｃａｒｗｈｉｃｈｉｓｂａｓｅｄｏｎｃａｒｍｏｄｅｌｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｉｎｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｔｈｅｓｍａｒｔｔｒａｃｉｎｇｃａｒ， ｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｄｉｒｅｃｔｌｙａｆｆｅｃｔｓｔｈｅｓｍａｒｔｃａｒ’ｓｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ．Ｔｈｅａｒｔｉｃｌｅａｄｏｐｔｅｄｄｉｒｅｃｔａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ， ｄｉｒｅｃｔｅｄｇｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄｅｄｇｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｔｏａｎａｌｙｚｅａｎｄｃｏｍｐａｒｅｔｈｅ ｒｏａｄｍａｓｓａｇｅａｃｑｕｉｒｅｄｂｙＣＯＭＳｃａｍｅｒａ．Ａｌａｒｇｅｎｕｍｂｅｒｏｆｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｄａｔａｓｈｏｗｓｔｈａｔｉｎｃａｓｅｏｆｄｉｆ ｆｅｒｅｎｔｌｉｇｈｔｉｎｔｅｎｓｉｔｙ，ｔｈｅｅｄｇｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｏｂｔａｉｎａｍｏｒｅａｃｃｕｒａｔｅｉｍａｇｅ，ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｓｏｌ ｖｉｎｇｔｈｅｃｏｎｔｒａｄｉｃｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｓｙｓｔｅｍ’ｓｒａｐｉｄｉｔｙａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙ，ａｎｄｒｅａｌｉｚｉｎｇｔｈｅｓｍａｒｔｃａｒ’ｓｓｔａｂｌｅ ａｎｄｒａｐｉｄｄｒｉｖｉｎｇａｌｏｎｇｔｈｅｇｕｉｄｅｃｕｒｖｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｍａｒｔｃａｒ；ｃａｍｅｒａ；ｅｄｇｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎ；ｐａｔｈｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ 　　收稿日期：２０１２－１２－０１ 基金项目：安徽高校省级自然科学研究项目（ＫＪ２０１２Ｂ００９）；芜湖市科技计划项目（芜科计字［２０１２］９５号文） 作者简介：陈孟元（１９８４—），男，安徽芜湖人，硕士，主要从事传感器网络与测控技术研究。 陈孟元，等：基于图像识别的寻迹智能车设计 ８１ 