无人驾驶的春天.PDF

无人驾驶的春天 ——基于时间飞行法的激光雷达 ■ 胡小波 深圳市镭神智能系统有限公司 1 引言 空间建模，激光雷达的高精度扫描，适用于复杂环 无人驾驶，是一种通过计算机系统实现无人 境探测，使得无人驾驶汽车可以在人车混杂的道路 驾驶的智能汽车, 落实到车辆上可以划分为三个层 上无限接近 “零事故”驾驶。 “特斯拉全球首例自 次：感知→认知→行动，然后不断循环。其中， 动驾驶致死事故”表明激光雷达在保证安全方面是 行动层包括转向、油门和制动三大控制器 （以及 非常必要的。 执行机构 ）；感知部分包括感知环境和感知车辆 以下详细介绍 “零事故”自动驾驶必备传感 自身两方面，感知环境由激光雷达、毫米波雷达、 器——基于时间飞行法的激光雷达。 摄像头、组合导航设备组成，感知车辆自身包括 轮速计和三大控制器的反馈量；而认知部分，包 2 TOF 激光雷达基本原理和结构 括决策和规划，是通常意义上的人工智能所在， LiDAR——Light Detection And Ranging ，即 激光雷达，其正好与雷达Radar 的定义——Radio Detection and Ranging （无线电探测和测距 ）相 对应。激光雷达的研究起源于20 世纪60 年代末， 但那时的设备较为笨重和昂贵，功能也很有限。随 着GPS 定位精度达到了毫米量级，用于记录激光 来回时间的计时器和惯导测量仪（IMU ）相继问世， 1995 年激光雷达实现了真正的商业化。从此开始 图 1 无人驾驶用传感器感知周边环境 了它的高速发展期。 见图1。 激光雷达的原理与雷达原理相似，使用的技术 自动驾驶汽车技术的研发，在20 世纪也已经 是飞行时间 （Time of Flight, 简称TOF ）。其原理 有数十年的历史，于21 世纪初呈现接近实用化的 为传感器发射激光束并经过空气传播到地面或物体 趋势，被视为未来汽车业发展的重要方向。不论是 表面，再经表面反射，反射能量被传感器接受并记 科技巨头谷歌、特斯拉、苹果，还是沃尔沃、奔驰、 录为一个电信号。如果将发射时刻和接受时刻的时 丰田、奥迪等众多汽车巨头厂商都已争先恐后加入 间精确记录，那么激光器至物体表面的距离 （ ） R 了无人驾驶的研发浪潮大军。但是，2016 年7 月， 就可以通过以下公式计算出来R ct/2(c 为光速，t 特斯拉的一辆Mod