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第22卷第5期 江 苏 科 技 大 学 学 报 (自然科学版) Vol·22 No·5
2008年 10月 JournalofJiangsuUniversityofScienceandTechnology(NaturalScienceEdition) Oct·2008
船舶航向保持系统的云模型控制研究
高 键 ，周 岸 ，李 众
(1．江苏科技大学 电子信息学院，江苏 镇江212003)
(2．常州信息职业技术学院 自动控制工程系，江苏 常州213164)
摘 要：云模型是对语言值所蕴含的模糊性和随机性的一种数学描述，它用期望值 ，熵 和超熵 胁 表征定性概念，
将概念的模糊性和随机性集成在一起 ，是实现知识库中定量与定性之间相互转换的一种新途径．本文论述了模糊子集的
云模型表示、基于云模型控制规则的不确定性推理，并设计了船舶航向保持系统的一维与二维云模型控制器．仿真结果
表明，该控制器简易、直观、鲁棒性强，具有 良好 的控制性能和较好的应用价值．
关键词：船舶航向保持系统；云模型；定性推理 ；智能控制
中图分类号：TP273；TP183 文献标识码 ：A 文章编号：1673—4807(2008)O5—0011—06
Studyoncloudmodelcontrolforshipcourse-keepingsystem
GA0 Jian ，ZHOUAn ，LIZhong
(1．SchoolofElectronicsandInformation，JiangsuUniversityofScienceandTechnology，ZhenjiangJiangsu212003，China)
(2．DepartmentofAutomaticControlEngineering，ChangzhouCollegeofInformationTechnology，ChangzhouJiangsu213146，China)
Abstract：Thecloudmodelisamathematicalrepresentation tofuzzinessandrandomnessinlinguisticcon-
cepts．Itrepresentsaqualitativeconceptwith expectedvalue ．entropyEnandhyperentropyHe，and in—
tegratesthefuzzinessandrandomnessofalinguisticconceptinaunifiedway．Thismodelisanewmethodfor
transformationbetweenqualitativeandquantitativeintheknowledge．Thispaperpresentsthecloudmodelof
fuzzysets，uncertaintyreasoningofcontrolrulesbasedoncloudmode1，andone—dimensionandtwo—dimension
cloudmodelcontrollerofrshipcourse—keepingsystem．Simulationresultshowsthatthecloudcontrollerissim-
pleandeasy，directlyperceivedthrough thesenses，andhasstrongrobustness，bettercontrolperfomr ance，
andgoodapplication．
Keywords：shipcourse—keepingsystem ；cloudmodel；qualitativereasoning；intelligentcontrol
0 引 言
航向控制是控制理论应用较早且取得较好成果的一个领域．早在上世纪20年代 ，古典控制理论就
首先应用于船舶航向控制，发明了PID 自动舵．70年代末，自适应控制技术又相继应用于船舶航向控
制．但是，由于船舶运动的复杂性，受到的环境影响是随机的和难以预测的，上述控制算法并没有能彻
底解决船舶航向的控制问题．近年来 ，随着计算机技术和现
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