基于ADAMS水下采矿机械手的设计与仿真.pdfVIP

第21卷第3期 机电产品开发与纠新 V01．21．NO．3 兰!翌曼生曼旦 ．旦!兰!竺竺竺!苎!!!竺!竺!!!兰竺竺!兰!!苎兰!竺!!苎旦型!!竺 堂皇!：!呈塑 基于ADAMS水下采矿机械手的设计与仿真 邹培海，李力，陈若莹 (中南大学机电工程学院，湖南长沙410083) 摘要：对水下采矿机械手进行方案设计，利用ADAMS软件建立虚拟样机，并对其进行仿真。为采集模型 机进一步研制提供技术基础。 关键词：采矿机械手；ADAMS；虚拟样机；仿真分析 中图分类号：TP391．1文献标识码：A 文章编号：1002-6673(2008)03一114．．02 通过电磁感应线圈完成信号双向传输．数字量方式传 0引言 输，标准协议，速率2400bps，接收端线圈一对多。通 随着陆地矿产资源的日趋枯竭．我国矿产资源所面 过耐压接头传到舱内，设计水深7000m，设计温度O一 临的严峻形势要求我们大力发展深海矿产资源开发技 术。水下采矿手是水下采矿机器人的重要组成部分，是 功耗低于100mW，连续工作时间大于48h，传输误码率 水下采矿机器人实现海底作业的关键。因此对水下采矿 不高于1％。 机械手进行研究是非常必要的。 1采矿机械手方案设计 方案要求水下机器人作业系统：开发适用于深海有 I 缆或无缆水下机器人的作业系统．关键解决水下机械手 的操控、作业工具及其接12I、感应式信号传输等。 (1)机械手持式深海沉积物保真采样器：机械手夹 持操作、无需动力对象：海底表层松软沉积物及其上覆 水(含微生物)用途：溢出性气体分析、嗜压型微生物 培养；设计水深7000nl，设计温度。枷oc；总容积 3．5L，其中沉积物o．5L，上覆水3L。单套重量不超过I 40kg；6h内样品压力变化不超过15％田。 (2)机械手持式深海热液保真采样器：机械手夹持 操作、无需动力对象：海底高温热液(富含硫化物矿产 资源)。用途：热液成份分析、嗜热嗜压型微生物培养； 设计水深7000m．设计温度0—4000C单个采样器样品容： 积为500ml，对于3000C以上的热液样品，6小时内可 俯仰、手腕回转、 圈3机械手主要结构尺寸 保温在1000C以上。单个采样器重量不大于20kg，6h内 手腕俯仰、手腕 №3Themainstructurtsizeof 样品压力变化不超过15％。 侧摆。 manl[Iulator (3)感应式信号传输系统：适用于潜器对外置作业 工具的控制与信号传输，在触发缸作用杆端面上安装， I 2机械手运动学分析 —— ‘I 收稿日期：2008-0蝴 为了研究机械手的运动学．需在每个连杆上固接个坐 标系。然后通过描述这些坐标系之间的关系来描述连杆的 作者简介：邹培海(1970-)，男，副教授，在读硕士研究生。I 位姿，采用m．H方法，通过4*4齐次变换矩阵研究其运动 主要从事机械设计教学与研究。 f 114 ·制造业信息化· l 学．建立机械手的 X=-289．863mill．