第课控制系统的校正与设计.PPT

MATLAB程序如下： k=20; num=k; den=[1 2 0]; G=tf(num,den); rltool(G) 系统校正前系统根轨迹 系统校正前的单位阶跃响应图 利用串联相位超前校正增加一对零极点。 MATLAB程序如下： num=[3.6 20]; den=[0.045 1.09 2 0]; G=tf(num,den); rltool(G) 系统校正后系统根轨迹 校正后单位阶跃响应 从图中可以看出，校正后的系统超调量为19.9%，调节时间为0.98s，满足系统要求。超前校正控制器为： 2.串联相位滞后校正 串联相位滞后校正装置的一般形式可以写成： 串联相位滞后校正装置的零极点位置如下图所示： 例10 一单位负反馈系统开环传递函数为： 要求满足下列性能指标： ①当输入单位速度函数时，稳定误差不大于0.01rad。 ②单位阶跃输入的最大超调量 ，试设计一个相位滞后校正网络。 解：单位速度输入时系统稳态误差系数为： 欲使单位速度函数输入时稳定误差不大于0.01rad，则2500K/25≥100，则K≥1。 MATLAB程序如下： k=1; num=2500*k; den=[1 25 0]; G=tf(num,den); rltool(G) 系统校正前根轨迹 校正前的单位阶跃响应 校正后的根轨迹、Bode图 利用串联相位滞后校正增加一对零极点，调节其位置，得到的根轨迹、Bode图如下图所示。 校正后的单位阶跃响应 从上图可以看出，校正后的系统超调量为11.3%，满足系统要求。滞后校正控制器为： 2.串联相位滞后-超前校正 相位滞后-超前校正装置的零极点位置 相位滞后—超前校正装置的一般形式可以写成： 上式当 且 时，使得第一项具有超前性质，而第二项具有滞后性质。如前举例，利用串联相位滞后-超前校正可以方便地完成各种校正装置的设计。 所谓大学者，非谓有大楼之谓也，有大师之谓也。 （2）减小系统的时间常数 反馈校正(通常指负反馈校正）有减小被包围环节时间常数的功能．这是反馈校正的一个十分重要的特点。 （3）降低系统对参数变化的敏感性 在控制系统中，为了减弱参数变化对系统性能的影响，除可采用鲁棒控制技术外，还 可采用反馈校正的方法；以位置反馈包围惯性环节为例。 反馈校正的这一特点十分重要。其参数稳定大都与被控对象自身的因素有关，无法轻易改变；而反馈校正的特性则是由设计者确定的。 （4）抑制系统噪声 校正的这一特点十分重要。其参数稳定大都与被控对象自身的因素有关，无法轻易改变；而反馈校正的特性则是由设计者确定的。 在控制系统局部反馈回路中，接入不同形式的反馈校正裳置，可以起到与串联校正装置同样的作用,同时可削弱噪声对系统性能的影响。 采用反馈校正的控制系统，必然是多环系统；在频域内进行多环系统的反馈校正，除可采用期望特性综合法外，也可采用分析法校正。 应当指出，进行反馈校正时，要注意内回路的稳定性。 反馈校正特点小结： (1)削弱非线性特性的影响(2)减小系统的时间常数(3)降低系统对参数变化的敏感性（鲁棒性）(4)抑制系统噪声 串联校正比反馈校正简单，但串联校正对系统元件特性的稳定性有较高的要求。 反馈校正对系统元件特性的稳定性要求较低，因为其减弱了元件特性变化对整个系统特性的影响。 反馈校正常需由一些昂贵而庞大的部件所构成，对某些系统可能难以应用。 反馈校正与串联校正的比较 ！反馈校正可以起到与串联校正同样的作用， 且具有较好的抗噪能力。 实际设计时，也可先采用串联校正方法得到满意的已校开环传递函数，然后用等效的局部反馈校正来实现。 （分析法）预先选择参数待定的反馈校正装置，根据性能要求通过分析法确定参数。 2. 综合法反馈校正