自动控制试验教学的新研究.DOCVIP

计算机控制系列仿真实验与教学系统 马铁勇 张莹 (清华大学自动化系 北京 100084) TEL:010o) E_mail:tieyongma@263.net 【摘 要】 “计算机控制系统”是高等院校计算机、自动化等专业所必修的一门实践性很强的课程，单独依靠传统的讲课形式进行教学往往效果不佳；我们开发的CAI新成果“计算机控制系列仿真实验与教学系统”实现了硬件实验教学的各种功能，且应用简便，既可以单独使用，又可以与相关硬件实验装置结合使用；这种软、硬件结合实验的方法也为其它实验教学提供了新的思路；本文中，我们还将本软件与MATLAB进行了应用比较并总结了比较结果。本研究内容属于九五国家重点科技攻关96-750项目。 【关键字】计算机控制 仿真实验 一.引言 “计算机控制系统”是计算机、自动化专业以及其它相关专业的一门重要专业课程。内容涉及自动控制的基本理论和该理论在实际工业控制系统中的应用。实验教学是这门课的重要组成部分，许多重要的概念和方法必须通过实验才能更好的掌握。 但是，由于经费等客观原因，不少教授该课程的学校或自学该课程的学生没有相应的实验条件，严重影响了学习效果。 为解决此问题，我们决定设计一套在微机上的仿真实验软件，使学生能在计算机上进行模拟实验，并通过调整参数等方法验证有关控制理论、掌握实际工业系统参数调整的一般过程，从而提高学生学习理论的兴趣，加深对课程内容的理解。 这种软件仿真不但具有传统的硬件实验所不具备的优势，如使用方便，价格低廉等。更重要的是它可以避免硬件实验带来的由于与实验目的无关的干扰，如接触不良、仪器故障等所造成的影响，从而使学生能集中精力在规定的教学时间内完成实验，提高学习效率。 通过实际应用，我们认为在有条件的学校，采用软件仿真结合硬件实验，既培养学生的理论研究能力，又锻炼学生实际动手操作能力，会取得非常好的实验教学效果。而没有条件开设硬件实验或只能开设部分硬件实验的学校，用本CAI软件同样可以达到比较好的实验教学效果。 基于以上背景，我们研制并开发了CAI“计算机控制系列仿真实验与教学系统” 。 二.九个基本实验及其教学 经过对“计算机控制系统”这门课程内容的深入研究，结合清华大学自动化系“计算机控制系统”课20多年来的教学与实验的经验,我们精心选择了“剪切机顺序控制系统”，“X─Y坐标仪数字程序控制系统”，“多路数据采集与处理系统”，“温度系统PID控制”，“温度系统模糊控制”，“随动系统PID控制”，“随动系统模糊控制”，“倒立摆系统PID控制”以及“倒立摆系统模糊控制”等九个实验，作为“计算机控制系列仿真实验与教学系统”的基本内容。这九个实验所包含的教学内容几乎涉及“计算机控制系统”这门课程的所有方面，包括模拟量检测、开关量控制、数字程序控制、运动系统闭环控制、过程系统闭环控制和非线性控制等。在控制方法上包括PID控制和模糊控制。填补了目前国内该课程实验仿真软件产品的空白。下面分别对这九个实验内容作简要介绍： (一)实验部分: “剪切机顺序控制系统” 这个实验是典型的开关量控制系统，各种自动生产线的控制，如运输，加工，装配等的控制都属于开关量控制，这是最简单的一类开环控制，应用范围很广。这类控制的核心问题是正确安排各种动作的顺序和动作之间的定时关系。目前，这类控制系统常采用PLC作为控制器，采用梯形图或专用编程语言进行编程。本实验中我们用动画方式模拟了剪切机断料并配合小车卸料的工艺过程,给出了每一步所对应的系统状态量和系统输出量。学生通过对每一步动作的分解观察，可以更深入的了解这类系统的工作特性和每一步动作与梯形图之间、与各系统状态量之间的一一对应关系。配合课堂教学使用，可以使教学更加生动，直观。 2. “X─Y坐标仪数字程序控制系统” 这个实验属于数字程序控制系统，各种机床，线切割机，绘图仪，刻字机等均属于数字程序控制。这类控制的特点是根据加工任务，加工顺序等编制的程序来控制生产设备进行加工。X─Y坐标仪的控制系统是开环控制系统，具有结构简单，调整容易，稳定性高，成本低等优点。在这个实验的设计上，我们着重给大家演示了两种课堂上重点讲述的插补方法，即“逐点比较法”和“最小偏差法”。在实际的“X—Y坐标仪”中，由于加工工件比加工步长大几个数量级，使得硬件实验无法区分不同加工方法对加工误差的影响，因而达不到这部分实验教学的要求。而采用CAI的教学方法，学生可以根据需要灵活调整加工步长并对不同加工方法设置不同颜色，从而可以很直观的区分出不同加工方法的轨迹并判断其加工误差。在这种情况下，仿真软件要比硬件实验效果好许多。同时，在实验的设计上，我们充分考虑用户的参与性，用户不仅可以调用系统提供的常用轮廓线进行插补，而且可以自己设计加工曲线进行模