太阳能的光电导航搬运车.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 陆文杰、陆梁军、俞秋生 研究方案 可行性分析 拟解决的问题 特色与创新点 预算经费 时间安排 研究方案 研究方案 小车底盘设计 器件的选择（电机、舵机、电源） 电机驱动模块 寻迹模块（传感器、探测器、寻迹原理） 控制转向模块 软件算法实现（纠偏、最大寻迹范围） 寻迹线路及实现策略 坚固可靠 在保证车体强度的情况下尽量的轻便 材料：3mm厚的铝板 顶部安装光电传感器 万向轮-舵机-万向轮两两相连，控制转向 中间安装固定太阳能电池板的法兰 后部固定驱动的电机 齿数比1:1 主轴直径6mm，长25cm 后轮直径为8cm左右。 四个小孔位置安装细铜柱，支撑电路板 小车底盘设计 器件的选择 电机的选择 直流减速电机 功率为12W 额定电压12V 转速为50r/min 舵机的选择 SG-5010系列的舵机 重量轻40g 供电3V~7.2V 堵转扭矩3.1Kg/cm~4.5Kg/cm 电源的选择 0.22m2=40cm*55cm 功率20W 电压18V 可能会视情况来选择一个型号相同功率稍小的电机 分割成两部分供电： 一块用于控制，需要稳压电路 一块用于驱动电机运动 稳压电路 电机驱动模块 考虑到能耗等效率问题，我们决定不需要采用驱动芯片和电机转速控制模块，直接用电源进行驱动。 寻迹模块 传感器选择 红外反射式光电传感器 固态发光二极管（发射红外光） 固态光敏二极管/三极管（接收器） 光电探测器硬件电路 检测到白色，输出低电平 检测到黑色，输出高电平 轨迹细调×2 轨迹粗调×2 4个传感器并列在一条线上 电阻大小受到太阳照度控制 寻迹原理及其算法 两种颜色转化为不同电平信号送到单片机 单片机控制转向电机做相应的转向 检测电路 光电探测器硬件电路 控制转向模块 单片机系统实现对舵机输出转角的控制 产生基本的PWM周期信号（20ms） 脉宽的调整（调整占空比） 改变单片机的一个定时器中断的初值 将20ms分为短定时中断和长定时中断 节省硬件电路 减少软件开销 工作效率和控制精度高 具体的设计过程：让舵机转向左极限角度 正脉冲为2ms，负脉冲为20ms-2ms=18ms 先发送高电平，设置定时器在2ms后发生中断 中断程序里发送低电平，中断时间改为18ms 18ms后进入中断，改为高电平，定时2ms …… 流程图 软件算法实现 前进阶段的寻迹纠偏 当小车偏离了寻迹线，2号或3号传感器会立即检测到，并执行相应的纠偏动作。 最大寻迹范围角度的拓展 超出2/3号检测范围则用1/4号纠偏 6分钟内行走来回1趟将所有10公斤重物从装载区搬运到卸载区 车体设计时选择大车轮 转速小和扭矩大的电机 假定条件 池板的宽度40cm（车体比电池板窄） 障碍物高度70cm，刚好摆放在障碍区的边缘 阳光45°斜射 小车在运动时有10cm的偏移 事先布置好赛场的黑色轨迹线，如右图 四段半径为2米的圆弧 其余都是用直线，与圆弧相切 寻迹线路及实现策略 研究方案 可行性分析 拟解决的问题 特色与创新点 预算经费 时间安排 可行性分析 可行性分析 工作次序分析 先驱动单片机，红外反射探测器 然后是驱动舵机 最后才驱动电机 路程时间分析 后轮直径8cm，电机转速50r/min，总路程50m（有余量） 所需时间为50/(0.08*3.14*50)=3.98min，约4分钟 装载区和卸载区1分钟（训练后更快） 总时间为5分钟，小于6分钟。 能量分配分析 能量分配分析 部件/项目 数量 电压 工作/发射电流 功率 0.22m2电池板 1 18V 20W 电机 1 12V -12W 舵机 1 5V 200mA -1W 红外探测器 4 5V 50mA -1 W C8051单片机 1 3.3V 10mA -0.033W 稳压电路损失 -1W 元件发热等 -1W 余量 3.967W 研究方案 可行性分析 拟解决的问题 特色与创新点 预算经费 时间安排 拟解决的问题 舵机转向 尽量减少小车转向的摩擦 万向轮带有滚动轴承，转动摩擦较小 可以克服 用舵机的转动来带动两个万向轮的转向 需要连接舵机和轮子的两根细杆配合运作 机械上有一定的难度 需要通过调节安装位置和杆长来实现 探测器 系统稳定性 机械结构 拟解决的问题 探测器 系统稳定性 机械结构 舵机转向 探测器离地面距离调整 设定输出电压达到某一阈值时基准比较电压 不同的目标距离阈值电压是不同的 在调试中找到最合适的距离，准确收集轨迹信息 基准电压的选择 红外反射式探测器：反射光强度的变化确定轨迹 不同地面的反射系数不同，导致基准电压的选择不同 反射光电压通过比较器，用可调电阻调控基准电压 非相干光线对探测结果的