平行多基线立体视觉图像校正.pdfVIP

浙 江 大 学 学 报 (工学版) 第 38卷第 7期 JournalofZhejiangUniversity(EngineeringScience) Vo1．38NO．7 2004年 7月 July2004 平行多基线立体视觉图像校正 陈华华，杜 歆 ，李宏东，顾伟康 (浙江大学 信息与电子工程学系，浙江 杭州 310027) 摘 要：介绍了现有双 目立体视觉校正算法的原理和过程，分析了其应用于多基线立体视觉系统的局限性 ，得出其 产生原因是各摄像机光心位置不共线造成图像平面不共面．保持三 目立体视觉系统中两个摄像机的光心位置不 变，利用光心和基线构建三角形，将第三个摄像机的光心投影到前两个摄像机光心连线构成的基线上，使各摄像机 的光心共线，然后使用双 目视觉校正算法对三个摄像机进行校正．结果表 明，算法可正确有效地校正平行三 目立体 视觉图像对，并可推广至摄像机数 目多于三个的平行多基线立体视觉系统． 关键词：立体视觉；校正；基线；极线 中圉分类号 ：TP242．6 文献标识码 ：A 文章编号 ：1008-973X(2004)07—0799-06 Rectification ofimagesforparallelmultiple—baselinestereovision CHEN Hua—hua，DU Xin，LIHong—dong，GU W ei—kang (Departmem ofInformationScienceandElectronicEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China) Abstract：Theprincipleandprocessofcurrentrectificationalgorithm forbinocularstereovision images werediscussed．Afteranalysisoftheabovealgorithm’Slimitationthatcannotbeappliedintherectification ofmultiple aselinestereovisionimages，thecausationthatthenoncollinearprincipalpointofeachcamera resultinginnon—coplanaritywasobtained．Keepingtwoofthem unchangedinparalleltrinocularstereovi— sionsystem ，atrianglewasestablished，whichwasmadeofprincipalpointsandbaselines．Thethirdprin— cipalpointwasprojectedtothebaselinemadeoftheformertwo，soeachwascolinear．Thenthreecameras wererectifiedbybinocularstereovisionimagesrectificationalgorithm．Theexperimentalresultsshow that thisalgorithm cannotonlyrectifytheimagesforparalleltrinocularstereovisionsystem ，butalsobeex— tendedtotheparallelmultiple—baselinestereovisionsystem madeofmorethanthreecameras． Keywords：stereovision；rectification；baseline；epipolarline 立体图像间特征点的匹配一直是立体视觉中解 在双 目视觉中，对于给定的物体距离，视差与基 决各种问题 的关键．立体像对 中匹配点的搜索是分 线长度成正比，基线越长对距离的计