平衡车全部资料.docxVIP

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#include stm32f10x.h#include stm32f10x_it.h#include bsp_SysTick.h#include mpu6050.h#include bsp_i2c.h#include 5110.h#include output.h#include filter.h#include Timer2.h#include encoder.h#include motor.h#include bsp_usart1.h#include control.h#include bule_tooth.hint main(void){SysTick_Init(); //=====初始化systickSysTick-CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;USART1_Config(); //======串口1初始化,用于调试设备PWM_Init(); //======初始化PWM,控制电机USART3_Config(); //======串口3初始化,用于蓝牙的数据传输EXTI_PA0_Config(); //======编码器的中断初始化 EXTI_PB12_Config();encoder_GPIO_Config();i2c_GPIO_Config(); //======I2C初始化MPU6050_Init(); //======MPU6050初始化TIM2_Configuration(); //======MPU6050的5ms的定时中断TIM2_NVIC_Configuration();while(1){//printf(Z%d:%d:%fL$, speed_left, speed_right, Pitch); //利用蓝牙的串口输出三个参数在手机上进行显示}}/*********************************************END OF FILE**********************/如图片所示想要有关平衡车倒立摆四轴无人机的全部资料就加QQ1127738761#include encoder.h#include bsp_usart1.hint16_t count_left, count_right;//外部中断PA0的中断引脚初始化void EXTI_PA0_Config(void){GPIO_InitTypeDefGPIO_Initstructure; EXTI_InitTypeDefEXTI_Initstructure;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);NVIC_Configuration();GPIO_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_Initstructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOA,GPIO_Initstructure);GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource0); EXTI_Initstructure.EXTI_Line = EXTI_Line0; EXTI_Initstructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_Initstructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //上升沿触发中断EXTI_Initstructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;EXTI_Init(EXTI_Initstructure);}static void NVIC_Configuration(void) { NVIC_InitTypeDefNVIC_Initstructure; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannel= EXTI0_IRQn;NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; NVIC_Initstructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_Init(NVIC_Initstructure);}//外部中断PB12的中断引脚初始

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