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多电机同步控制在升降舞台系统中的应用
《 》
电气传动和 自动控制 电气自动化 20 10 年第 32 卷 第 5 期
Electric Drive ＆Automatic Control
多电机同步控制在升降舞台 系统中的应用 ＊
李 炜 1 王启业 1 龚建兴 2
( 1． 兰州理工大学电气工程与信息工程学院 ，甘肃 兰州 730050 ; 2． 甘肃工大舞台技术工程有限公司 ，甘肃 兰州 730050 )
摘 要: 以 四台电动机分别拖动 四个升降舞台为研究背景 ，分析了在实 际工程 中造成多个升降舞台运行不 同步的主要 因素 以及传动装置
中的齿 隙对升降舞台启动过程 的影响 ，提出 了在速度并联 同步控制的基础上引入位置输出耦合补偿控制来实现剧场 中多个升降
舞台 的混合同步控制，同时给出一个满足不 同升降舞台工程 的同步误差评价 函数。仿真结果与工程应用均表 明 ，这种方法很好 的
实现 了多 台电机的高精度 同步控制 。
关键词: 升降舞台 混合 同步控制 评价 函数 齿隙
[ 中图分类号] TM92 1． 48; TP273 [ 文献标识码 ] A [ 文章编号 ] 1000-3886 ( 20 10 ) 05-00 11-04
The Application of Multi-motor Synchronous Control
in the Lifting Stage System
Li Wei1 Wang Qiye1 Gong Jianxing2
( 1． Dep artment of Electrical and Inf ormation Engineering ， Lanzhou University of Technology ，Lanzhou Gansu 730050 ， China )
( 2． Gansu University of Technology Stage Technology Engineering Co． ， Ltd ， Lanzhou Gansu 730050 ， China )
Abstract: This paper takes four sets of motor driving the four lifting stages respectively as the background for the study ， analyzes the main factor
resulting to running out of sync of multiple lifting stage and the influences to the lifting stage s booting process by the backlash of the
driving device in a practical project ， puts forward a hybrid synchronous control ， which combines the speed parallel synchronous control
with the output coupling compensation control to achieve the synchronous control of multiple lifting stage ， and gives a synchronization
error evaluation function to meet the different stage
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