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机器人装配单元的系统分析
摘要
现在柔性装配系统在制造业中变的越来越重要，开发一些具有通
用性、附加值高的单元设备来满足制造业装配作业的需要，设计一种
低成本而且能够拥有高生产率的具有创新思想的装配方案，在生产实
际中具有广阔的推广价值，本装配机器人项目为实现这个目标给我们
创造了一个很好的机会。在本文中我提出了一种简单易行的机器人装
配单元建模方法；详细给出了单元可靠性分配计算的两种方法；推导
该SCARA机器人动力学显方程，并运用它对系统进行相应的分析；
设计出一种伺服电机——齿轮减速器一体化关节传动装置，同时给出
相关的技术描述。
关键词：机器人，装配，动力学，可靠性
Abstract
andmore in
Flexible iS more important
assemblybecoming
of thelimitationofthe
through
manufacturingnowdays．Breaking
conventional to a of
thinking，wetry providecomprehensiverange
to achieve
thevalue—added services innovative
engineering
solutionsthatdeliverthe
manufacturingassembly highest
at lowestcost．The robot
the
productivity assemblydevelopment
forUStofulfill
a this
providesgoodopportunity object．In
project
this aconcisemethodonthe oftherobot
paper,lgive modeling
forworda methodonthe
assemblycell，put practical reliability
of
calculationthe a ofthe
system，deduceddynamicequation
andhave an on
SCARArobot made it．finishedthe
analysis
transmission
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