机器人足球仿真系统的分析.pdfVIP

778721 塑茎 Y 机器人足球仿真系统的研究 机械设计及理论专业 研究生曹成才 指导教师姚进 机器人足球系统是人工智能和智能控制领域的研究热点之一。其中涉及到 的技术包括机器人学、机电一体化、多智能体协作、决策与对策、人工生命、 传感器数据融合和图像处理等。机器人足球仿真系统作为机器人足球系统的～ 种表现形式，和实体机器人足球系统相比，仿真系统对条件要求不高、便于实 施，非常适合研究机器人的决策和规划。本文主要研究了多智能决策模型的构 建，机器人基本动作和行为的实现，规划机器人的路径。具体内容如下： 机器人的决策是机器人足球仿真系统的核心部分。本文分析了六步推理模 型和三层决策模型的特点，提出了根据多智能体规划理论构建多智能体的决策 模型。决策模型由1个控制协调智能体和11个计划执行智能体组成，控制协调 智能体根据球场基本信息进行逻辑推理，将任务计划分成子计划，为各智能体 分配子计划和角色。每个智能体根据任务和计划规划路径，最后确定机器人的 轮速。该模型的优点是能够集中制定多个智能体系统的行为计划，各个智能体 以分布式并发执行计划。 机器人的路径规划一直是机器人技术研究的热点，路径规划也是机器人足 球仿真系统的一个重要组成部分。路径规划分为三种：全局规划、局部规划和 混合规划。全局规划是根据全局的信息，为机器人规划路径；而局部路径规划 是根据局部的信息为机器人规划路径。本文研究了全局路径规划的主要方法： 遗传算法、栅格法和人工势场法，并且分析了这些方法的优缺点。全局规划法 适合复杂的环境，但是不能满足机器人足球仿真系统的实时、动态环境的要求。 本文根据决策系统的要求采用局部规划法，并且利用几何法规划局部路径，通 幽业查兰兰兰旦兰三兰堡堡苎 过收敛圆绕过机器人遇到的障碍物。几何法满足了机器人足球实时性、动态变 化的环境要求。仿真结果表明，几何法适合于局部路径规划。 机器人的基本动作和行为是机器人足球仿真系统的一个重要部分，它是系 统策略和路径规划的执行体。机器人的基本动作是通过调节机器人的两个轮速 来实现的。本文总结了机器人的基本动作的实现方法，机器人采用中位线的方 法踢球，机器人在向踢球点移动的过程中不断的调整方向；机器人的截球是利 用二分法来确定截球点的位置。在分析了基本动作的基础上，本文改进了基本 射门方法，增加了利用守门员“盲区”射门，获得了很好的效果。 关键词：机器人足球；多智能体系统：决策模型；中位线法；二分法；路径规 划 垒!坐堕!．—— SoccerSimulation ResearchonRobot System and designtheory Major：Mechanical Jin Postgraduate：CaoCheng—CaiAdvisor：Yao Therobotsoccer isoneofresearchfocusesinartificial and system intelligence soccer hascoveredalltllefieldsofrobot contr01．Therobot intelligence system research，including