相对增益矩阵.PPT

第十章 多变量过程控制 内 容 引 言 相对增益分析法 MIMO过程的变量匹配与控制器参数整定 解耦控制系统的设计 解耦控制系统的实施 结 论 多变量控制系统设计方法 单变量控制系统（多回路控制） 方法简单，当系统关联不强时，如果配对正确，而且参数整定合适，应用效果良好，较强的鲁棒性。 解耦控制 方法较复杂，当系统关联较强时，如果对象模型基本正确，可应用于实际过程，但鲁棒性较弱。 多变量控制 方法众多，相对复杂，可适用于各种实际过程，但鲁棒性较弱，通常要求建立对象模型。 多变量系统中的耦合 多回路PID 控制 相对增益的概念 相对增益的概念（续） 相对增益系数的计算方法1 相对增益系数的计算方法2 相对增益系数的计算方法2 (续) 相对增益矩阵的归一性 相对增益矩阵中每行或每列的总和均为1； 相对增益与耦合程度 当通道的相对增益接近于1，例如0.8 λij 1.2，则表明其它通道对该通道的关联作用很小; 当相对增益小于零或接近于零时，说明使用本通道调节器不能得到良好的控制效果。或者说，这个通道的变量选配不适当，应重新选择。 当相对增益在0.3到0.7之间或者大于1.5时，则表明系统中存在着非常严重的耦合。需要考虑进行解耦设计或采用多变量控制系统设计方法。 变量配对举例(调和过程) 变量配对举例（续） 变量配对举例（续） 变量配对举例（续） 变量配对举例（续） 变量配对举例（续） 变量配对举例（续） 调和过程工况举例1 多回路控制方案#1（F-F1, C-F2） 调和过程多回路控制模型#1 多回路控制方案#1的闭环响应 多回路控制方案#2（C-F1, F-F2） 调和过程多回路控制模型#2 多回路控制方案#2的闭环响应 耦合过程的控制系统设计 经合适输入输出变量配对后，若关联不大，则可采用常规的多回路PID控制器； 尽管系统稳态关联严重，但主要控制通道动态特性差别较大，仍可通过调整PID参数，使各回路的工作频率拉开； 若系统稳态关联严重，而且动态特性相近，则需要进行解耦设计。 解耦控制系统的设计前馈补偿法 解耦控制系统的设计前馈补偿法（续） 解耦控制系统的设计对角矩阵法 解耦控制系统的设计对角矩阵法（续） 解耦控制系统的设计单位矩阵法 解耦控制系统的简化设计（稳态解耦法） 解耦控制系统的实现1：初始化问题 解耦控制系统的实现2：约束问题 改进的解耦控制方案 调和过程的解耦控制举例 调和过程解耦控制系统仿真 调和过程解耦控制仿真（续） 调和过程多回路控制仿真模型#3 调和过程多回路控制响应 调和过程动态线性解耦方案 动态线性解耦闭环响应 调和过程线性静态解耦方案 线性静态解耦系统闭环响应 调和过程的部分静态解耦方案 部分静态解耦系统闭环响应 非线性静态解耦的一般结构 调和过程的非线性静态解耦 调和过程非线性静态解耦（续） 调和过程的非线性完全解耦 非线性完全解耦控制仿真模型 非线性静态解耦系统闭环响应 MIMO耦合系统解耦控制小结 应通过关联分析并选择合适的输入输出配对: 1. 若关联不大或主要控制通道动态特性差别较大，则可采用常规的多回路PID控制器； 2. 若系统稳态关联严重，而且动态特性相近，则需要进行解耦设计。 常用的解耦方法： 前馈解耦、静态解耦、部分解耦、线性或非线性解耦等。 练习题 问题：若u1, u2为“手动”时，如何设定基本控制器Gc1输出的初始值，以便无扰动地投入“自动”？ 问题：当两回路均为“自动”时，若u2 在运行过程中受到了约束，两控制器有可能都驱使u1趋向约束。 被控过程： 稳态工作点：Q0（ u10, u20, y10, y20） 模型： 相对增益矩阵： 问题：如何进行变量配对与解耦控制系统设计？ + + + + * * 基本问题：若采用SISO控制器，如何进行 输入输出变量之间的配对？ 第一放大系数 pij：在其它控制量 ur (r≠j)均不变的前提下， uj 对yi 的开环增益 第二放大系数 qij：在利用控制回路使其它被控量 yr (r≠i) 均不变的前提下， uj 对yi 的开环增益 uj至yi通道的相对增益： 相对增益矩阵： 输入输出稳态方程 注：上述计算公式中的 “●” 为两矩阵对应元素的相乘！ 例如：稳态增益： 练习：计算λ11 ， λ33 ，λ12 ，λ31 ? 其中det P 是矩阵P 的行列式；Pij是矩阵P 的代数余子式。 若相对增益矩阵中，某些元素1，则对应行与列中必然有某些元素0;λij反映了通道uj与yi之间的稳态增益受其它回路的影响程度. 为非线性 系统！ 1. 设定稳态工作点：Q0（u10, u20, y10, y20） 2. 稳态工作点 Q0 附近偏差化 3. 工作点 Q0 附近线性化 4. 对于稳态工作点 Q