长安大学信息工程学院频率特性与传递函数的关系.PPT

对数频率特性图-Bode图 关于 Bode图的几点说明 稳定系统 正相位裕量 正增益裕量 正增益裕量 正相位裕量 G(j?)H (j?)轨迹: (1)不包围(-1,j0)点； (2)先穿过单位圆，后穿 过负实轴。 正增益裕量 正相位裕量 渐近线 转角频率 对数幅相频率特性（ Nichols) 对数幅相频率特性（ Nichols) 第四节 乃奎斯特稳定性判据和系统的相对稳定性 一、映射定理 二、乃奎斯特稳定判据 三、虚轴上有开环极点时的乃奎斯特判据 四、采用逆极坐标的乃奎斯特判据 五、根据伯德图判定系统的稳定性 六、系统的相对稳定和稳定裕度 七、乃奎斯特稳定判据的应用 八、稳定裕度的求取 设复变函数为 一、映射定理 则对应与S平面下除了有限的奇点之外的任意一点，F（S）为解析函数，即为单值、连续的函数。 S平面 F（S）平面 曲线的形状：由F（S）的特性决定，无需关心 曲线的运动方向：可能是顺时钟，也可能是逆时钟 曲线包围原点的情况：包围的次数，关心！！！ S平面 F（S）平面 映射定理 设S平面上的封闭曲线包围了复变函数F（S）的P个极点和Z个零点，并且此曲线不经过F（S）的任一零点和极点，当复变量S沿封闭曲线顺时钟方向移动一周时，在F（S）平面上的影射曲线包围坐标原点P-Z周。 二、乃奎斯特稳定判据 设系统的特征方程 F（S）的零点是闭环系统的极点，极点则是开环极点 系统稳定的充要条件： 特征方程的根都在S平面的左半平面，右面无极点 F（S）的零点都在S平面的左半平面，右面无零点 根据映射定理，S沿乃氏回线顺时钟移动一周时，在 F（S）平面上的映射曲线将按逆时钟围绕坐标原点N=P-Z周。 系统是稳定的，Z=0，N=P 稳定性判据： 如果在S平面上，S沿乃奎斯特回线顺时钟移动一周时，在F（S）平面上的映射曲线围绕坐标原点按逆时钟旋转N=P周，则系统是稳定的。 映射曲线围绕原点的情况相当于G（S）H（S）的封闭曲线围绕（-1，0）的运动情况。 绘制映射曲线的方法 （1）令S=jω带入G（S）H（S），得到开环频率特性。 （2）画出对应于大半圆对应的部分 实际物理系统 n=m nm时 G（S）H（S）趋于零 n=m时 G（S）H（S）为常数 乃奎斯特稳定性判据： 控制系统稳定的充要条件是，当ω从负无穷变化到正无穷大时，系统的开环频率特性G(jω)H(jω)按逆时钟方向包围 (-1，j0)点P周，P为位于S平面右半部的开环极点数。 例：绘制开环传递函数 的乃奎斯特图并判定系统的稳定性。 三、虚轴上有开环极点时的乃奎斯特判据 虚轴上含有开环极点的情况 不可直接应用映射定理！！！ 映射定理要求乃奎斯特回线不能经过F（S）的奇点。 用半径ε→ 0的半圆在虚轴上极点的右侧绕过这些极点，即将这些极点划到左半s平面。 在复平面的虚轴上，当ω很小时，半圆弧的数学方程式rej?,r?0时，?从0变到?/2。 当S沿着小半圆运动时，映射曲线为无穷大的圆按顺时钟方向从 经过0变化到 例：绘制开环传递函数 的乃奎斯特图并判定系统的稳定性。 四、采用逆极坐标的乃奎斯特判据 与ω之间的函数关系图 采用逆极坐标图时，乃奎斯特稳定性判据： 闭环系统稳定的充要条件是，当ω从-∞变化到+∞，逆极坐标图的乃氏曲线按逆时钟方向包围（-1，j0）点N次，N为G（S）H（S）S平面右半平面的零点。 例： 设反馈控制系统的开环传递函数为 试判定系统的稳定性 解： G(S)H(S)右半平面无零点，乃氏曲线不包围（-1，j0）点 闭环系统稳定！！ 五、根据伯德图判定系统的稳定性 原点为圆心的单位圆?? 0 分贝线。 单位圆以外??L(ω)0的部分； 单位圆内部??L(ω)0的部分。 负实轴??－180°线。 相连 (v 为开环积分环节的数目) 起始点? (0+) Nyquist曲线的辅助线 ?(0+) +v 90°线 正穿越??对应于对数相频特曲线当ω增大时从下向上穿越－180°线(相角滞后减小 )； (-1, j0)点以左实轴的穿越点?? L(ω)0范围内的与－180°线的穿越点。 负穿越??对应于对数相频特性曲线当ω增大时，从上向下穿越－180°线( 相角滞后增大)。 对数频率特性稳定判据 若系统开环传递函数m个位于右半s平面的特征根，则当在L(ω)0 的所有频率范围内，对数相频特性曲线?(ω)( 含辅助线 )与-180°线的正负穿越次数之差等于m/2时，系统闭环稳定，否则，闭环不稳定。 开环特征方程有两个右根，m=2 正负穿越数