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城市下水道清淤移动式机械手系统设计 - 华侨大学学报（自然科学版）
30 1 ( ) Vol. 30 No . 1
2009 1 Journal of H uaqiao University ( Natural Science) Jan. 2009
: 2009) 0100120
1 2 3
顾立志 , 牛国玲 , 霍艳忠
( 1. , 362021;
2. ; 3. , 15 007)
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: TH 6 TU 823. 5; TP 2 1. 3 : A
[ 12]
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1
[ 3 ]
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[ 5]
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1. 1
1. 1. 1 功能与结构分析
, .
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( 1) . ( a) (b)
, 1
. R2 R1 , Fig . 1 Grasping mechanism
b .
2 1 1 2
. : H = R ( cos - cos ) , b= R [ cos(- ) - cos(- )] . , R , R
; , ;
, .
:
: ( 1956) , , , , . Email: gulizhi168@
hotmail. com.
: ( 06QZR06)
1 , : 13
1. 1. 2 抓取率与抓取参数 ,
!= 2b/ D !70% , b D/ 3. , b ,
, D () ( ) .
, b . b , , ,
; b , , . b ,
.
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e1
e2 , 2 . e1
2
e ;
, , 2
, , Fig . 2 Grasping locus
, .
, , ,
( , ) .
1. 1. 3 抓端运动学分析 Q ∀ L#
1
, O , 3. OX Y
O∃X ∃Y∃, Y Y∃ . Q
.
, Q : x∃=
- a+ R1 cos( - ∀) , y∃= R1 sin( - ∀) , % ∀% .
, Q : x∃= - b, y∃= R1sin (- ) ; 3 Q
, Q : x∃= 0, y∃= R1 sin( - ) Fig . 3 Displ
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