基于MatlabSimulink的双闭环直流调速系统的设计姚建红.docxVIP

基于Matlab/Simulink 的双闭环直流调速系统的设计摘要:对双闭环直流调速系统通过工程设计的方法进行辅助设计,选取合适的调节器结构 ,进行参数计算和近似校验，并建立起制动、抗电网电压扰动和抗负载扰动的Matlab/Simulink 仿真模型。分别分析转速和电流的仿真波形,进一步进行调试,使双闭环直流调速系统达到完善、合理的效果。关键词:调节器;双闭环直流调速系统 ;Matlab/Simulink仿真由于双闭环直流调速系统是一个复杂的自动控制系统 ,大量的参数在设计和调试过程中需要计算和调整,运用传统的设计方法工作量大,系统调试困难。本文对双闭环直流调速系统进行辅助设计,选取合适的调节器结构,进行参数计算和近似校验,根据给定以及计算出的相应参数,建立Matlab/Simulink仿真模型,并对转速和电流的波形进行分析，通过仿真结果了验证了该方法的可行性和合理性。1　双闭环直流调速系统的设计根据设计多环控制系统一般原则 :从内环开始, 一环一环的逐步向外扩展 .先从电流环入手, 首先设计好电流调节器,然后把整个电流环看作是转速调节系统的一个环节, 再设计转速调节器 [ 1] .双闭环调速系统的动态结构如图 1所示。　设计的基本数据如下：在晶闸管供电的双闭环直流调速系统中,整流装置采用三相桥式电路,直流电动机额定电压 220V,额定电流 136A, 转速1460r/min,=0.132Vmin/r,允许过载倍数λ=1.5,晶闸管装置的放大系数Ks =40,电枢回路总电阻R=0.5Ψ,时间常数 Tl =0.03s, Tm =0.18s,电流反馈系数β= 0.05V/A, 转速反馈系数α= 0.007Vmin/r。设计要求为（1）稳态指标:无静差（2）动态指标:电流超调量σi≤5 %;空载起动到额定转速时电流超调量σn %≤10%。1.1　电流调节器设计根据设计要求,可按典型Ⅰ型系统设计,电流调节器选用PI型,其传递函数为式中,ACR 超前时间常数=0.03s,比例系数=1.013。在设计的过程中,对闸管装置传递函数近似条件、忽略反电动势对电流环影响的条件、小时间常数近似处理条件进行了校验,校验结果满足近似条件。1.2 　转速调节器设计由于设计要求无静差 ,转速调节器必须有积分环节 ,又根据动态要求,应按照典型 Ⅱ 型系统设计转速环.故 ASR 选用 PI 调节器, 其传递函数为:式中,ASR 的超前时间常数=0.087s,比例系数=11.7.在设计的过程中 ,对电流环传递函数简化条件、小时间常数近似处理条件进行了校验, 校验结果满足近似条件。最后,校核转速超调量满足设计要求。2　仿真及实验结果分析根据图1和计算出的相关参数 ,建立双闭环直流调速系统的Matlab/Simulink动态仿真模型，如图 2所示.运行仿真模型 , 得出在额定转速和空载下, 起动、制动时输出转速 n(t)和内环反馈电流 i(t)的波形图,如图 3和图 4所示.当突加给定电压时,系统进入起动过程 , 转速由零迅速增加到最大转速 ,在系统的调节作用下转速下降至额定转速并继续下降 ,到达一定值后回升 ,最终达到额定转速.制动过程与起动过程正好相反。当发生电网电压扰动时其过程为：电网电压波动 ※速度变化 ※负反馈 ※速度恢复。在双闭环调速系统中 ,电网电压扰动施加点在电流闭环之内。由于电流调节器的作用 ,电网电压扰动不必等到转速变化才调节 ,而是等电流变化后通过电流环进行调节 ,因此造成的转速通常不是很明显。这表明,对电网电压,电流环有较强的抗扰能力。其波形如图5和图 6所示。负载扰动在电流环之外速度环之内,因此负载522 佳 木 斯 大 学 学 报 (自 然 科 学 版 ) 2006 年扰动需要速度环来调节.在突加(减)负载时,必然会引起动态速降(升)。为了减少动态速降(升), 必须在设计速度环时, 要求系统具有较好的抗扰性能指标。对于电流环的设计来说,只需电流环具有良好的跟随性能。其波形如图 7和图 8所示。3 　结论按照工程设计方法设计双闭环调速系统的过程中,由于非线性环节线性化处理、近似处理、降阶处理、调节器的饱和非线性等因素导致了工程设计与性能要求有差距。从而,仿真出来的波形超调量过大,抗扰性能不是很理想。所以在系统的仿真过程中,必须经过大量的调试,适当的调整参数,才能得出超调量较低, 抗扰性能较好的双闭环调速系统。参考文献 :[ 1]陈伯时.电力拖动自动控制系统[ M] .北京:机械工业出版社,2000,6, 56-59, 76-90.[ 2]范正翘.电力传动与自动控制系统[ M] .北京:北京航空航天大学出版社, 2003, 8, 158-167.[ 3]周渊深, 宋永英, 朱希荣.交直流调速系统与 MATLAB 仿真[ M] .北京:中国电力