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工具技术机器人手臂笛卡尔空间轨迹计算机仿真规划周源黄冈职业技术学院摘要研究了基于机器人手臂关节笛卡尔空间的轨迹规划问题通过在软件环境下对该算法的计算机仿真测试试验使规划的轨迹路径连续而平滑从而保证机器人运动的平稳性验证该算法在机器手臂轨迹规划过程中的可行性重点讨论基于机器人手臂笛卡儿空间运动的轨迹规划和轨迹生成方法关键词机器人手臂笛卡尔空间算法运动轨迹计算计算机仿真中图分类号文献标志码上存在不直观的问题现阶段针对笛卡尔空间引言轨迹规划方面所做的研究相对较少一般常使用和机器人手臂关键技术指标一般是
８２ 工 具 技 术
机器人手臂笛卡尔空间轨迹计算机仿真规划
周源
黄冈职业技术学院
摘要：研究了基于机器人手臂关节笛卡尔空间的轨迹规划问题。通过在ＭＡＴＬＡＢ软件环境下对该算法的计
算机仿真测试试验，使规划的轨迹路径连续而平滑，从而保证机器人运动的平稳性，验证该算法在机器
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