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L21-uCOS结构体系 uC/OS－II内核结构 嵌入式系统开发 μC/OS-Ⅱ的主要结构概貌 μC/OS-Ⅱ是怎样处理临界段代码的; 什么是任务，怎样把用户的任务交给μC/OS-Ⅱ; 任务是怎样调度的; 应用程序CPU的利用率是多少，μC/OS-Ⅱ是怎样知道的; 怎样写中断服务子程序; 什么是时钟节拍，μC/OS-Ⅱ是怎样处理时钟节拍的; μC/OS-Ⅱ是怎样初始化的，以及 怎样启动多任务; 服务于应用程序的函数描述 OS_ENTER_CRITICAL() 和 OS_EXIT_CRITICAL(), OSInit(), OSStart(), OSIntEnter() 和 OSIntExit(), OSSchedLock() 和 OSSchedUnlock(), 以及 OSVersion(). 临界段(Critical Sections) 和其它内核一样，μC/OS-Ⅱ为了处理临界段代码需要关中断，处理完毕后再开中断。这使得μC/OS-Ⅱ能够避免同时有其它任务或中断服务进入临界段代码。 μC/OS-Ⅱ定义两个宏(macros)来关中断和开中断，以便避开不同C编译器厂商选择不同的方法来处理关中断和开中断。 μC/OS-Ⅱ中的这两个宏调用分别是：OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()。 因为这两个宏的定义取决于所用的微处理器，故在文件OS_CPU.H中可以找到相应宏定义。每种微处理器都有自己的OS_CPU.H文件。 任务 一个任务通常是一个无限的循环 。 当任务完成以后，任务可以自我删除 。 不同的任务可以有不同的优先级。 μC/OS-Ⅱ可以管理多达64个任务，但目前版本的μC/OS-Ⅱ有两个任务已经被系统占用了。 为了使μC/OS-Ⅱ能管理用户任务，用户必须在建立一个任务的时候，将任务的起始地址与其它参数一起传给下面两个函数中的一个：OSTastCreat()或OSTaskCreatExt()。OSTaskCreateExt()是OSTaskCreate()的扩展，扩展了一些附加的功能。 任务的例子 任务状态 睡眠态 绪态 等待（挂起） 运行 被中断 任务状态切换 任务控制块（Task Control Blocks, OS--_TCBs） 一旦任务建立了，任务控制块OS--_TCBs将被赋值 。 任务控制块是一个数据结构，当任务的CPU使用权被剥夺时，μC/OS-Ⅱ用它来保存该任务的状态。当任务重新得到CPU使用权时，任务控制块能确保任务从当时被中断的那一点丝毫不差地继续执行。 任务的结构体定义 任务链表 应用程序中可以有的最多任务数（OS_MAX_TASKS）是在文件OS_CFG.H中定义的。 所有的任务控制块OS_TCBs都是放在任务控制块列表数组OSTCBTbl[]中的。 当任务一旦建立，空任务控制块指针OSTCBFreeList指向的任务控制块便赋给了该任务，然后OSTCBFreeList的值调整为指向下链表中下一个空的任务控制块。一旦任务被删除，任务控制块就还给空任务链表。 就绪表（Ready List） 每个任务被赋予不同的优先级等级，从0级到最低优先级OS_LOWEST_PR1O，包括0和OS_LOWEST_PR1O在内（见文件OS_CFG.H）。当μC/OS-Ⅱ初始化的时候，最低优先级OS_LOWEST_PR1O总是被赋给空闲任务idle task。 每个任务的就绪态标志都放入就绪表中的，就绪表中有两个变量OSRedyGrp和OSRdyTbl[]。 为确定下次该哪个优先级的任务运行了，内核调度器总是将OS_LOWEST_PR1O在就绪表中相应字节的相应位置1 任务调度（Task Scheduling） μC/OS-Ⅱ总是运行进入就绪态任务中优先级最高的那一个。 确定哪个任务优先级最高，下面该哪个任务运行了的工作是由调度器（Scheduler）完成的。 任务级的调度是由函数OSSched()完成的。中断级的调度是由另一个函数OSIntExt()完成的，。 调度器（Scheduler） 给调度器上锁和开锁(Locking and UnLocking the Scheduler) 给调度器上锁函数OSSchedlock() 用于禁止任务调度，直到任务完成后调用给调度器开锁函数OSSchedUnlock()为止。 调用OSSchedlock()的任务保持对CPU的控制权，尽管有个优先级更高的任务进入了就绪态。然而，此时中断是可以被识别的，中断服务也能得到（假设中断是开着的）。 OSSchedlock()和OSSchedUnlock()必须成对使用。 空闲任务(Idle Task) μC/OS-Ⅱ总是建立一个空闲任务，这个任务在没有其它任