基于消除交叉点的蚁群算法锡焊机器人路径优化① - 计算机系统应用.PDF

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基于消除交叉点的蚁群算法锡焊机器人路径优化① - 计算机系统应用

计 算 机 系 统 应 用 2015 年 第 24 卷 第 7 期 ① 基于消除交叉点的蚁群算法锡焊机器人路径优化 陈 立, 谢富强, 张 亮 (南华大学 电气工程学院, 衡阳 421001) 摘 要: 针对基本蚁群算法在锡焊机器人路径优化存在交叉点的不足, 提出了一种自动消除焊接路径中交叉点 的算法, 将其与蚁群算法融合, 通过增加消除交叉环节, 可以得到更优的焊接路径, 减少焊接电路板的时间消耗. 还针对消除交叉会增加时间代价这一不足, 对消除交叉点算法与蚁群算法融合的方式进行分析研究, 得出时间 代价较小, 优化结果较好的融合方式. 通过 200 个焊点的仿真结果表明该算法有较好的效果. 关键词: 蚁群算法; 消除交叉; 路径优化 Soldering Robot Path Optimization Based on Removed Cross Point Ant Colony Algorithm CHEN Li, XIE Fu-Qiang, ZHANG Liang (College of Electric Engineering, University of South China, Hengyang 421001, China) Abstract: Concerning the short comings of ant colony algorithm on soldering robot path optimization,we propose an algorithm to remove cross point on the welding path automaticly and fusion it with the ant colony algorithm. By increasing the link in removing cross point, we can get a better welding path, reduce the time consumption of welding circuit board. Because the link in removing cross point will increase the time cost, this paper is to analysis and research the method for fusion of remove cross point algorithm and ant colony algorithm, hoping to find a less time’s cost and a fusion method of better optimization results.Simulation of the 200 solder joints, results show that the algorithm has a better effect. Key words: ant colony algorithm; remove the cross point; path optimization 随着科学技术的发展, 自动化程度日渐提高, 对 算法采用了分布式正反馈并行计算机制, 具有鲁棒性, 自动化设备的需求数量越来越多. 电路板作为自动化 已成功的应用于解决组合优化问题[2], 但基本蚁群算 设备的核心部件, 需求量也越来越大. 电路板上面的 法与一些改进的蚁群算法, 包括最大—最小蚂蚁系统 元器件不仅种类繁多, 而且数量也十分巨大, 如果单 和精英策略, 在优化路径中都存在交叉的情况, 而

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