控制系统Control Systems.PDF

Control Systems 控制系統 ‧清雲科技大學電機工程系 • Ya-Fu Peng • February, 2009 Control System(1) 1 內容 簡介 頻域模型 時域模型 時間響應 時間響應 互聯子系統之簡化 穩定度 穩態誤差 根軌跡技巧 Control System(1) 2 Chapter 4 Time Response 建立控制系統之四個主要理由 強制( forced)響應⎧ 系統的輸出反應 ⎨ 自然( natural)響應⎩ 評估方法：微分方程→拉氏轉換→反拉氏轉換 定性方法之ㄧ：使用極點、零點與系統響應時 間之關係來分析。 Control System(1) 3 極點與零點 轉移函數 G(s的極點：) (1)能使 G(s) →∞之s值 (2) 轉移函數分母的根。 轉移函數的零點： (1)能使 G(s) →0之s值 (2)轉 移函數分子的根。 Control System(1) 4 EX:ㄧ階 系統的極點與零點 1 R (s ) s s +2 Y (s ) G (s ) s +5 Sol: 2 3 s +2 1 5 5 Y (s ) G(s ) ⋅R (s ) ⋅ + s +5 s s s +5 2 3 −5t ( ) ⇒y t + e 5 5 Control System(1) 5 討論：