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控制系统Control Systems
Control Systems
控制系統
‧清雲科技大學電機工程系
• Ya-Fu Peng
• February, 2009
Control System(1) 1
內容
簡介
頻域模型
時域模型
時間響應
時間響應
互聯子系統之簡化
穩定度
穩態誤差
根軌跡技巧
Control System(1) 2
Chapter 4 Time Response
建立控制系統之四個主要理由
強制( forced)響應⎧
系統的輸出反應 ⎨
自然( natural)響應⎩
評估方法：微分方程→拉氏轉換→反拉氏轉換
定性方法之ㄧ：使用極點、零點與系統響應時
間之關係來分析。
Control System(1) 3
極點與零點
轉移函數 G(s的極點：) (1)能使 G(s) →∞之s值 (2)
轉移函數分母的根。
轉移函數的零點： (1)能使 G(s) →0之s值 (2)轉
移函數分子的根。
Control System(1) 4
EX:ㄧ階 系統的極點與零點
1
R (s )
s s +2 Y (s )
G (s )
s +5
Sol:
2 3
s +2 1 5 5
Y (s ) G(s ) ⋅R (s ) ⋅ +
s +5 s s s +5
2 3 −5t
( )
⇒y t + e
5 5
Control System(1) 5
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