磁悬浮控制力矩陀螺动框架效应的fxlms 自适应精确补偿控制方法 .pdfVIP

第 27 卷第 6 期 宇 　航 　学 　报 Vol. 27 　　No. 6 2006 年 11 月 　 Journal of Astronautics 　　November 　2006 磁悬浮控制力矩陀螺动框架效应的 FXLMS 自适应精确补偿控制方法仿真研究 魏 　彤 , 房建成 (北京航空航天大学第五研究室 , 北京 100083) ( ) 　　摘 　要 : 在磁悬浮控制力矩陀螺 CMG 中 ,框架运动对磁悬浮转子支承系统的扰动可以采用角速率前馈加以 补偿 ,但前馈系数固定时的补偿精度受磁轴承系统模型误差影响而显著下降。为了提高补偿精度 ,本文针对 MIMO ( ) 磁悬浮转子系统 ,提出一种基于 FXLMS filteredX least mean square 算法的自适应前馈方法 ,采用梯度估计和最速下 降策略推导前馈权值更新算法 ,并根据算法收敛性和收敛速度设计收敛因子和权初值。仿真结果表明 ,该方法收 敛速度快 ,抗噪声能力强 ,相同模型误差情况下使转子的动框架位移降低到固定特性前馈时的 20 % ,大幅度提高了 动框架前馈补偿精度 ,有利于进一步提高磁悬浮 CMG 的力矩输出精度。 关键词 : 控制力矩陀螺 ; 磁轴承 ; 动框架效应 ; 自适应前馈; FXLMS + ( ) 中图分类号: TP273 . 2 ;V448. 22 　　　文献标识码 :A 　　　文章编号 2006 能够保证足够的支承刚度 ,达到的技术指标为 :转子 0 　引言 额定转速 20000rmin 、角动量 200Nms 、输出力矩 ( ) 控制力矩陀螺 CMGControl Moment Gyroscope 33Nm 。 是空间站、大型卫星平台等长期运行的大型航天器 由于磁轴承为有间隙弹性支承,MSCMG 框架转 进行姿态控制所必不可少的关键执行机构。CMG ( 动时转子径向角位移将会显著增大 动框架效 主要由高速转子系统和框架系统组成 ,通过框架强 应[1 ] ) ,不仅威胁磁悬浮系统稳定性 ,而且降低 CMG 制高速转子改变角动量方向输出陀螺力矩 ,调节航 力矩输出的精度。为了抑制动框架位移 ,文献[1 ]在 天器的姿态。 磁轴承控制中引入基于框架角速率的固定特性前馈 CMG 高速转子支承方式是决定 CMG 性能的最 校正 ,但补偿效果完全取决于模型精度。由于非线 主要因素之一。早期 CMG 高速转子采用机械轴承 性、通道不对称和参数慢变等因素 ,磁轴承电流刚度 支承 ,但是磨损和振动影响 CMG 的精度和寿命。70 等模型参数难以准确测定 ,模型误差较大时 ,补偿后 年代前苏联最先研制出名为“Gyrodyne ”的磁悬浮支