第三章机构运动简图.PPT

第二章平面机构运动简图及自由度 §2-1 机构的组成§2-2平面机构运动简图§2-3 平面机构的自由度 §2-2平面机构运动简图的绘制 机构运动简图 ?表示机构运动特征的一种工程用图 齿轮副 §2-3 平面机构的自由度 3.注意事项 复合铰链 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 7 6 0 ＝ 9 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 7 10 0 ＝ 1 ? 复 复 复 复 例3 圆盘锯机构 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 3 1 ＝ 2 3.注意事项（续） 机构中与输入\输出运动无关的自由度。 局部自由度 ? —排除 F＝3n－2PL－PH-F? ＝3? －2? － 3 3 ＝ 1 1 ? 3.注意事项（续） 虚约束 4 1 2 3 5 1 2 3 4 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 ＝ 1 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 4 6 0 ＝ 0 ？ 对 虚约束 不产生实际约束效果的重复约束 —排除 3.注意事项（续） 应用实例 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 6 0 ＝ 1 机车车轮 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 2 3 1 ＝-1 虚约束 两构件间构成多个运动副 3.注意事项（续） 错 2 2 1 ＝1 对 移动副导路平行 转动副轴线重合 平面高副接触点共法线 “转动副” “移动副” 1.轨迹重合 转动副联接的两构件上联接点的轨迹重合 1 2 3 4 B O A F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 2 2 1 ＝ 1 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 1 ＝ 0 错 对 虚约束常发生在下列情况 n＝3，PL＝4，PH＝0， F＝1 虚约束实例 4 1 2 3 5 用一个构件两个运动副去联接则构成虚约束 2.两构件上某两点间的距离在运动过程中始终不变 虚 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 4 0 ＝ 1 3.对传递运动不起独立作用的重复部分 1 2 3 2 虚 F＝3n－2PL－PH =3?3 -2? 3-2 F＝3n－2PL－PH+P? ＝3? －2? － + 4 5 6 ＝ 1 2 虚 =1 F＝3n－2PL－PH+ P?- F? ＝3? －2? － + - 7 9 1 ＝ 1 局 局 F＝3n－2PL－PH+ P?- F? ＝3? －2? － + - 8 10 1 ＝ 2 例4 例5 4 1 2 3 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 9 0 1 8 0 1 复 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 8 11 1 ＝ 1 例6 * 新余高等专科学校 作者朱双霞副教授 返回 结束 掌握运动副、运动链与机构的概念及其区别，运动链自由度的计算及确定成为机构的条件； 熟悉机构运动简图的绘制。 重点与难点 重点：运动副、运动链与机构的概念；运动链自由度的计算及确定成为机构的条件。  难点：自由度计算中应注意的几个特殊问题；正确绘制机构运动简图。 教学内容 教学目的 §2-1 机构的组成 二、平面运动副分类 转动副 一、运动副的概念 1、构件——运动的单元 2、运动副：两构件间组成的可动联接（既保持直接接触，又能产生一定的相对运动）。 3、运动副元素：参加接触构成运动副的表面（点、线、面） 低副 特点：面接触、相对转动或相对移动 ? 低副 移动副 齿轮副 凸轮副 特点：点或线接触、沿接触点切线方向相对移动 绕接触点的转动? 高副 螺旋副 球面副 高副 空间运动副 若干构件通过运动副联接而成的可动系统称运动链 若将运动链中的一个构件相对固定，运动链则成为机构。 机构中构件的分类： 1、机架（描述运动的参考系） 2、原动件（运动规律已知的构件） 3、从动件 三、运动链和机构 表达方式： 用简单线条表示构件 规定符号代表运动副 按比例定出运动副的相对位置 与运动有关的