机器人学 - read.ppt

机器人运动学 第二章 数学基础—齐次坐标和齐次变换 杜志江、纪军红 科学园C1栋机器人研究所206室12 duzj01@hit.edu.cn junhong.ji@hit.edu.cn 参考教材 付京逊《机器人学》 蔡自兴《机器人学》 2.1 引言  机器人位置和姿态的描述 机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上，另一端是自由的，安装工具，用以操纵物体 动画示例 运动学研究的问题 丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg） 于1955年提出了一种矩阵代数方法解决机器人的运动学问题—D-H方法 具有直观的几何意义 能表达动力学、计算机视觉和比例变换问题 其数学基础即是齐次变换 2.2 点和面的齐次坐标2.2.1 点的齐次坐标 一般来说，n维空间的齐次坐标表示是一个（n+1）维空间实体。有一个特定的投影附加于n维空间，也可以把它看作一个附加于每个矢量的特定坐标—比例系数。 [例]： 齐次坐标与三维直角坐标的区别 V点在ΣOXYZ坐标系中表示是唯一的（x、y、z） 而在齐次坐标中表示可以是多值的。不同的表示方法代表的V点在空间位置上不变。 几个特定意义的齐次坐标： [0, 0, 0, n]T—坐标原点矢量的齐次坐标，n为任意非零比例系数 [1 0 0 0]T—指向无穷远处的OX轴 [0 1 0 0]T—指向无穷远处的OY轴 [0 0 1 0]T—指向无穷远处的OZ轴 2.2.2 平面的齐次坐标 平面齐次坐标由行矩阵P=[a b c d ]来表示 当点v=[x y z w]T处于平面P内时，矩阵乘积PV=O，或记为 [例]： 2.2 旋转矩阵及旋转齐次变换2.2.1 旋转矩阵 2.2.2 旋转齐次变换 2.2.3 三个基本旋转矩阵和合成旋转矩阵 2.2.4 相对变换 齐次变换矩阵T 的意义： 机器人用到相对变换的时候比较多 例如机械手抓一个杯子，如右图所示，手爪需要转动一个角度才抓的牢，相对于固定坐标系表达太麻烦，可以直接根据手爪的坐标系表示 但也要知道在∑O中的位姿，就用右乘的概念。 2.2.5 绕通过原点的任意轴旋转的齐次变换 有时动坐标系∑O′可能绕过原点O的而分量分别为rx、ry、rz的任意单位矢量r 转动φ角。 研究这种转动的好处是可用∑O′绕某轴r 的一次转动代替绕∑O各坐标轴的数次转动 为推导此旋转矩阵，可作下述变换： 绕X 轴转α角， 使r 轴处于XZ平面内 绕Y 轴转-β角，使r 轴与OZ轴重合 绕OZ轴转动φ角 绕Y 轴转β角 绕X 轴转-α角 2.2.6 齐次交换矩阵的几何意义 2.2.7 透镜成像的齐次变换 因此，进行机器人运行学计算时，不能省略透视矩阵，有摄像头时，透视矩阵为 [0 - 0]，没有摄像头时为[0 0 0 ] 。 知识点： 点和面的齐次坐标和齐次变换 三个基本旋转矩阵 绝对变换：如果所有的变换都是相对于固定坐标系中各坐标轴旋转或平移，则依次左乘，称为绝对变换。 相对变换：如果动坐标系相对于自身坐标系的当前坐标轴旋转或平移，则齐次变换为依次右乘，称为相对变换。 绕任意轴选转，5步顺序 透视变换 T反映了∑O′在∑O中的位置和姿态，即表示了该坐标系原点和各坐标轴单位矢量在固定坐标系中的位置和姿态。 该矩阵可以由4个子矩阵组成，写成如下形式： 为姿态矩阵，表示动坐标系∑O′在固定参考坐标系∑O中的姿态，即表示∑O′各坐标轴单位矢量在∑O各轴上的投影 为位置矢量矩阵，代表动坐标系∑O′坐标原点在固定参考坐标系∑O中的位置 为透视变换矩阵，在视觉中进行图像计算，一般置为0 为比例系数 如果需要求解∑O在∑O′中的位置和姿态，此时的齐次变换矩阵为 ，即求逆矩阵： 其中： 这些式子以后经常遇到，在机器人计算中，所要求的就是齐次变换矩阵下 习题1： ∑O′与∑O初始重合，∑O′作如下运动：①绕Z轴转动30o ；②绕X轴转动60o ；③绕Y轴转动90o 。求T。 习题2： ∑O′与∑O初始重合，∑O′作如下运动：①绕X轴转动90o；②绕w轴转动90o；③绕Y轴转动90o。求① T；②改变旋转顺序，如何旋转才能获得相同的结果。 解①： 解②： ①绕Z（w）轴转动90o； ②绕X轴转动90o； ③绕Y轴转动90o。 * 人们感兴趣的是操作机末端执行器相对于固定参考坐标数的空间几何描述，也就是机器人的运动学问题 机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系 Whe