自动控制原理 - 控制科学与工程学系 - 浙江大学.PDF

自动控制原理 5/23/2016 自动控制原理 Principle of Automatic Control 浙江大学控制科学与工程学系 自动控制原理浙江大学控制系2014 1 自动控制原理 5/23/2016 第五章第五章 CHAPTER 5CHAPTER 5 频率响应法频率响应法 自动控制原理浙江大学控制系2014 2 自动控制原理 5/23/2016 主要内容 概述 Bode 图(对数坐标图) 极坐标图 Nyquist稳定性判据 – 稳定裕度 系统的闭环频率特性 自控原理浙江大学控制学院2016 3 自动控制原理 5/23/2016 相位裕度和幅值裕度及与稳定性的关系 稳定性和相对稳定性可以通过对数幅频曲线和相频曲线来稳定性和相对稳定性可以通过对数幅频曲线和相频曲线来 确定。相对稳定性可以用稳定裕度进行度量。 Gain crossover （幅值穿越频率－－增益临界点） GG((jjωω)) 幅相曲线在该点处的幅值为幅相曲线在该点处的幅值为11 [[LmLmGG((jjωω)) 00dB]dB] 。该该 点处的频率称为相位裕度频率ω ，或(截止频率ω ) 。 Φ C Phase margin angle （相位裕度） 相位裕度等于相位裕度等于180180°°加上截止频率处的负相位加上截止频率处的负相位，用用γ来表示来表示， γ=180 °+Φ，其中∠G(jω ) Φ是负值。 Φ 自控原理浙江大学控制学院2016 4 自动控制原理 5/23/2016 相位裕度和幅值裕度及与稳定性的关系 对于稳定系统γ=180 °+Φ0 LLmGG(j(jω)) 0dB ω