倒立摆 20060126.pdfVIP

!) 年! 月 西安电子科技大学学报（自然科学版） 8G* !) 第// 卷+ 第( 期 + !#$%’+ (+ )*+*%+ #%*,-$.*/0 + R45* //+ S4* ( 基于模糊控制理论的二级倒立摆控制算法 过润秋，洪+ 旭，苏旺旺 （西安电子科技大学 机电工程学院，陕西 西安+ , (, (） 摘要：采用模糊控制理论研究了二级倒立摆控制问题* 运用最优控制方法设计了融合函数以降低模糊 控制器的输入变量维数，大大减少模糊控制的规则数，并研究了量化因子对控制效果的影响，通过设置 阈值使量化因子可自动调节，进而提高模糊控制器的性能品质* 仿真和实验结果都证明这种模糊控制算 法规则数少，响应速度快，有良好的稳定性和鲁棒性* 关键词：二级倒立摆；模糊控制；融合函数；量化因子 中图分类号： -.!,/+ + 文献标识码：0+ + 文章编号：(($!% （!) ）($((($# !# $%’(%) *(+’,#’+$ -%( ’# .%/0)# +1#(’#. 2#./)/, 0*3#. % ’# -/445 $%’(%) ’#%(5 !# $%’(% ，)#*! +% ，, -./0’1./0 （123445 46 78239:4$8582;4:=2 :?=:88=:? ，@=A=9: B:=C* ，@= D9:+ , (, (，E3=:9 ） 603’(*$’ ：+ -38 A4FG58 =:C8;8A H8:AF5FI =J 9 IF5;=C9=9G58 ，:4:5=:89 ，J;4:?$24IH5K=:? JKJ;8I* -38 6FLLK 24:;45 ;384K =J =:;4AF28A ;4 J;FAK ;38 24:;455=:? H4G58I 46 ;38 A4FG58 =:C8;8A H8:AF5FI =: ;3=J H9H8* -38 A=I8:J=4:J 46 =:HF; C9=8;=8J 46 9 6FLLK 24:;4558 98 A8H8JJ8A GK A8J=?:=:? 9 6FJ=4: 6F:2;=4: FJ=:? ;38 4H;=I=L9;=4: 24:;45 ;384K ，9:A =; 29: 8AF28 ;38 F58J 46 6FLLK ?89;5K* -38 =:682;=4: 46 MF9:;=6=29;=4: 692;4J ;4 ;38 86682; 46 24:;45 =J J;FA=8A* -38 MF95=;K 46 ;38 6FLLK 24:;4558 =J =IH4C8A GK 9AA=:? 9F;4 ;F:=:? MF9:;=6=29;=4: 692;4J* 1=IF59;=4: 9:A 8NH8=I8:; H4C8 ;39; ;3=J 6FLLK 24:;45 9=;3I8;=2 39J ;38 9AC9:;9?8J 46 68O F58J ，69J; JH88A ，?44A J;9G=5=;K 9:A ?44A 4GFJ;:8JJ* 7#5 8%(.3 ：+ A4FG58 =:C8;8A H8:AF5FI ；6FLLK 24:;45 ；6FJ=4: 6F:2;=4: ；MF9:;=6=29;=4: 692;4J 倒立摆系统为典型的非线性多变量和自然不稳定系统，是研究控制理论的理论实验手段，被称为是“控 ［(］ 制领域中的一颗明珠” * 其动态过程与人类的行走姿态类似，其平衡与火箭的发射姿态调整类似* 许多研 究人员一直将它视为典型的研究对象，不断从中发掘出新的控制策略，相关的科