4.4线性时变系统能控性与能观性.pptVIP

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2017-07-21 发布于河南
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4.4线性时变系统能控性与能观性

4.4 线性时变系统的能控性及能观性; 定理4.4.1 线性时变系统;推论（秩判据）：假设矩阵A(t)和B(t)都是n-1次连续可微的，在时间区间[t0,t1]上，若有;例4.4.1.(1) ;秩为3，所以系统是完全能控;推论（秩判据）：假设矩阵A(t)和B(t)在时间区间Td上是n-1次连续可微的,若对初始时刻t0∈Td ,存在有限时刻t1∈Td，t1t0,使得;例 4.1.1.(2) 试判断线性时变连续系统 ;解：首先计算;据秩判据可知，系统在时刻完全能控.;4.4.2 线性时变系统能观性的判据;推论(秩判据）：如果矩阵A(t)和C(t)满足n-1次连续可微的条件在时间区间[t0,t1]内，又有;例4.4.2 ; ;推论（秩判据）：对连续时间线性时变连续系统，若A(t)、C(t)阵均是n-1阶连续可导的函数矩阵，则系统在时刻t0状态完全能观的充分条件为存在一个有限时刻使 ;例 4.4.2.（2）已知线性时变连续系统为 ;于是 ;4.5 能控性与能观性的对偶关系;对偶系统结构图 ;4.5.2 对偶原理 ;系统状态完全能控的充要条件和系统状态完全能观的充要条件相同；; 对偶原理在现代控制理论的研究中具有重要意义,其使得系统的状态观测及估计等问题和系统的控制问题互相转化、借鉴,例如,最优估计问题就可借鉴最优控制问题的结论而获得解决。 ;4.5.3 两个系统的传递函数矩阵的关系