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ZXPJ01型消防机器人的研制.pdf
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
文章编号222
÷°01 型消防机器人的研制Ξ
徐正飞 许春权 顿向明
上海交通大学机器人研究所
摘 要 型消防机器人是一种集火场探测 消防 有毒 易燃 易爆气体场所探测等多种功能于一体的
÷° ! !
遥控关节式移动机器人 本文介绍它的系统结构和工作原理 并从硬件和软件两个方面对该机器人的控制系统进行
了介绍 以及电器防爆及热防护功能的实现 机器人原型已经完成 实验结果证明了系统的可靠性和各项性能指标
满足设计要求
关键词 消防机器人 关节式移动机器人
中图分类号 ×° 文献标识码
01 −
ΔΕςΕΛΟΠΜΕΝΤΟΦΖΞΠϑ ΦΙΡΕ ΦΙΓΗΤΙΝΓ ΡΟΒΟΤ
2 2 2
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ΡεσεαρχηΙνστιτυτεοφ Ροβοτιχ Σηανγηαιϑιαοτονγ Υνιϖερσιτψ
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Αβστραχτ ÷° ∏∏
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Κεψωορδσ ∏
在这种地形结构中经常有许多人造的障碍 如台阶
1 引言Ιντροδυχτιον !
路肩 楼梯 斜坡等 机器人要到达目的地执行任务
目前 由于移动机器人具有优越的机动性和灵 ! !
这些障碍又不可能回避 避障 因此对它的机构提
活性而倍受亲睐 并在许多场合投入实际应用 主要
出了一定的要求 另外 要求它操纵简便 具有较好
用于核工业检测 消防 火场探测 有毒 易燃 易爆
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