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磁流变液可控刚度柔顺表面的研究3-智能材料和振动控制实验室
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1160 功能材料 2006 年第 7 期 37 卷
磁流变液可控刚度柔顺表面的研究
钱林俊1 ,2 ,龚兴龙1 ,2 ,张培强1 ,2
( 1. 中国科学技术大学 力学和机械工程系 ,安徽 合肥 230027 ;
2 . 中科院材料力学行为与设计重点实验室 ,安徽 合肥 230027)
摘 要 : 机器人手爪等各种特殊夹具在适应特殊夹 可能出现夹坏被夹持物和夹持不稳的现象 ; (3) 现有技
持需求时需要用到刚度可控的柔顺表面 。本文用智能 术使用的柔顺表面的变形都是受挤压作用产生的 ,在
材料磁流变液 ,利用连通器的原理 ,设计了以活塞为基 到达适应所夹持物体表面外形的变形后 ,如果受到外
本构成单元的具有可控刚度的柔顺表面 。以该柔顺表 力干扰仍会改变形状 ,不能非常稳固地固定被夹持物 。
面为主制成的夹具能有效地增大接触面积 , 降低接触 磁流变材料是一种流变性能可由磁场控制的新型
应力 ,增加摩擦力 ,从而可以防止夹伤或夹坏被夹持 智能材料 。磁流变液中颗粒在外加磁场的作用下被磁
物 ,并且提高夹持的稳固度 。 化 ,磁化后的颗粒间相互作用聚集成链状或柱状有序
关键词 : 磁流变液 ;柔顺表面 ;可控刚度 结构 ,在宏观看来 , 即由液态转变为类固态 ;而一旦撤
中图分类号 : TB38 1 ;O373 文献标识码 :A 去磁场 ,磁流变液又恢复为液态[7~9 ] 。本文利用磁流
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文章编号 :100 1973 1 2006 变液设计了一种刚度可控的柔顺表面 ,可以将其用于
制作夹具或用于智能机器人的手爪上 , 以适应夹持各
1 引 言
种不同外形物体的需要 。该柔顺表面可以通过外界磁
在机器人工业和航空航天业上 ,常常需要使用可 场的改变来控制柔顺表面刚度的连续变化 ,可以有效
以控制刚度的柔顺表面[ 1 ,2 ] 。当工业上使用的夹具和 地增大接触面积 , 降低夹持应力 ,增加摩擦力 ,从而可
机械手需要夹持一不规则外形的物体时 ,为了降低接 以防止夹伤或夹坏被夹持物和提高夹持的稳固度 。该
触应力 ,增大接触面积 ,增加摩擦力 , 需要接触表面具 柔顺表面利用连通器的原理 ,并以活塞为基本构成单
备一定的柔性[3~6 ] 。这样可以防止夹伤被夹持物和提 元 ,利用磁流变液状态的磁场可控性来实现柔顺表面
高夹持的稳固度 。目前采用的方法主要有使用弹性材 刚度可控的目的。
料 ,如橡胶 、高分子聚合物包覆接触表面和使用特殊的
2 柔顺表面的工作原理及其优化设计
机械结构以及使用针状触头加弹簧复位装置形成的柔
性外表面等 。但是现有的方法都有 以下缺点无法克 2 . 1 工作原理
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服 : 1 接触刚度无法根据实际要求和被夹持物的刚度 该装置的工作原理如图 1 所示 。为了说明方便 ,
做任意的调节 , 因而限制了其使用范围; (2) 现有技术 由
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