研究生答疑2014第一章.pptVIP

§2-3 　机构自由度的计算 一、平面机构自由度的计算公式 x y z o x0 y0 o0 y0 sy sx sz ?z ?y ?x y x o y0 x0 o0 ? sx sy 二、机构自由度的意义及具有确定运动的条件 所谓机构的自由度就是机构具有确定位置时所必须给定的独立运动参数数目。机构的自由度数就是机构应当具有的原动件数目。 对于具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成了PL个低副和PH个高副，则它们共引入(2PL+PH)个约束。机构的自由度F应为: F=3n－(2PL+PH)=3n－2PL－PH 1 2 3 1 2 3 4 F = 3×2-2×3=0 F = 3×3-2×5=-1 1）若机构自由度Ｆ≤０，则机构不能动； 1 2 3 4 F=1 A B C ?1 2）若Ｆ０且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的，因此机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数等于机构的自由度数。 C F =2 1 2 3 4 5 B A D E ?1 ?4 F=2，机构给定2个原动件 F=1，机构给定1个原动件 运动确定 运动确定 3）若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的； 4）若Ｆ０，而原动件数F，则构件间不能运动 或产生破坏。 1 2 3 4 F＝1 A B C ?1 综上所述，机构的自由度Ｆ、机构原动件的数目和机构的运动有着密切的关系： 1) 若机构自由度Ｆ≤０，则机构不能动； 2) 若Ｆ０且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的，因此机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数等于机构的自由度数； 3) 若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的； 4）若Ｆ０，而原动件数F，则构件间不能运动 或产生破坏。 三、计算机构自由度时应注意的事项 1. 复合铰链 例 由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。由m个构件汇集而成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。 F=3×7-2×10=1 图2-10(a) 图2-10(b) 2. 局部自由度 对整个机构运动无关的自由度，称为局部自由度。在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 图2-10 在运动副的约束中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 3. 虚约束 应在计算结果中加上虚约束数，或先将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。 常见的虚约束有以下几种情况: １）当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 带虚约束的凸轮机构 图 2-10 ２）当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 带虚约束的曲轴 图 2-12 ３）如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 图 2-13 带虚约束的杆机构 ４）机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。 带虚约束的行星轮系 图 2-14 系杆 中心轮（主动） 行星轮 行星轮 系杆 中心轮（主动） §2-4 平面机构的组成原理和结构分析 一、平面机构的组成原理 机构都是由机架、原动件和从动件组构成的。 如：机构 原动件 从动件组 机架 当把该机构的机架和原动件拆去后，则余下了从动件组为： 这个从动件组的自由度为零，即： 这个从动件组还可以分解成若干个更简单的、自由度等于零的从动件组。 如 分解 ？ ？ ？ ？ 还能进一步分解吗？ 还能进一步分解吗？ 从动件组已经不能再分解成更简单、自由度为零的从动件组。 通常把这样的从动件组称为： 基本杆组 基本杆组的概念非常重要，它是机构分析的重要的理论基础。 机构的组成原理 任何机构都可以看作是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上所组成的。 如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为： 由于活动构件数n和低副数PL都必须是整数，所以 n应是 ２的倍数， PL应是 ３的倍数。 这也就是说，在一个基本杆组中，其构件数和低副数有以下关系： n=2, PL=3 n=4, PL=6 n=6, PL=9 最简单的平面基本杆组是由两个构件三个低副组成的杆组，称之为Ⅱ级杆组。 Ⅱ级杆组是机构中最常见的一类基本杆组 Ⅱ级杆组有以下五种形式： （１）RRR杆组 （２）RRP杆组 （３）RPR杆组 （４）PRP杆组 （５）RPP杆组 除Ⅱ级杆组外，还有Ⅲ、Ⅳ级等较高级的基本杆组。 这是Ⅲ级杆