第6章 - 陀螺漂移与测试.ppt

第六章;§6.1 陀螺漂移的基本概念;§6.1 陀螺漂移的基本概念;§6.1 陀螺漂移的基本概念;§6.1 陀螺漂移的基本概念;§6.2 影响陀螺漂移的主要因素; 对于确定性干扰力矩，根据其与加速度的分为：;干扰力矩的分类及其所产生的陀螺漂移;§6.3 陀螺测试的伺服跟踪法;一 伺服跟踪法的基本原理;§6.3 陀螺测试的伺服跟踪法;双自由度陀螺的单轴转台测漂;§6.3 陀螺测试的伺服跟踪法;首先在一段时间间隔内，观测转台相对地球的转角，然后根据地球自转角速度沿转台方向的分量通过计算求得在这段时间内地球相对惯性空间的转角 ;三 伺服跟踪法的转台轴的取向;§6.4 陀螺测试的力矩反馈法 ;§6.4 陀螺测试的力矩反馈法 ;双自由度陀螺的力矩反馈法测漂;§6.4 陀螺测试的力矩反馈法 ;§6.4 陀螺测试的力矩反馈法 ;§6.4 陀螺测试的力矩反馈法 ;§6.5 陀螺漂移的数学模型 ; 漂移角速度包括三个基本分量，即与加速度无关的分量、正比于加速度的分量和正比于加速度平方的分量: ;§6.5 陀螺漂移的数学模型 ; 陀螺漂移的物理模型 ; 普遍采用的陀螺误差模型; 模型只能近似地反映陀螺漂移的特性。随着制造工艺和试验手段的不断改进，精度的不断提高，误差模型将不断地发展和完善。不能认为现在采用的任意一种模型是完全精确的。 使用模型时，要根据实际需要（主要是对精度的要求）和测试条件的可能性，保留起主要作用的项，忽略某些次要项，简化测试过程，提高测试效率。;§6.6 陀螺漂移系数的确定 ;从陀螺漂移模型出发，利用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。;§6.6 陀螺漂移系数的确定 ;从陀螺漂移模型出发，利用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。;从陀螺漂移模型出发，利用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。;从陀螺漂移模型出发，利用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。;从陀螺漂移模型出发，利用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。;从陀螺漂移模型出发，利用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。;从陀螺漂移模型出发，利用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。;简单分析时，由于 通常很小，因此可得到：;当陀螺的输出轴存在端隙及力矩器设计不当时：;§6.6 陀螺漂移系数的确定 ;由自转轴向上和向下两个位置可以得到;如果实际上需要考虑那些较小的系数，则对八位置的数据进一步分析，得到：;由 3、4位置得到：;§6.6 陀螺漂移系数的确定 ;§6.7 陀螺测试与标定的说明;二 测试与标定的过程;§6.7 陀螺测试与标定的说明;§6.7 陀螺测试与标定的说明;§6.7 陀螺测试与标定的说明;§6.7 陀螺测试与标定的说明;§6.7 陀螺测试与标定的说明;§6.7 陀螺测试与标定的说明;§6.7 陀螺测试与标定的说明;§6.7 陀螺测试与标定的说明;§6.7 陀螺测试与标定的说明