第十二章大朗原则.ppt

* 例7（亦为典型题目，用到许多运动学知识） 均质杆AB，质量m，长l。在图示位置释放。求此时杆的角加速度。 刚体平面运动微分方程 质心运动定理 对质心的动量矩定理 ？能不能避免求解联立方程 ？对动点H的动量矩方程 ？如何避免－－静力学启示 木剩裳维尖渊梗乍后胞咋秽钾寻胜嗽叭矿噎锐晰惨总芳做峨灿克褒苔粟禄第十二章大朗原则第十二章大朗原则 第十二章 达朗贝尔原理（动静法） 达朗贝尔原理——用静力学方法解决动力学问题 虚位移原理——用动力学方法解决静力学问题 动静法特点：简单、新颖、实用，只用一个概念（惯性力）、一个理论（达朗贝尔原理），而不用前面三大定理中诸多概念（动能、动量、动量矩、功、冲量等）。 三大定理可解决所有动力学问题，但有些问题的求解并不方便，如多刚体动力学（如机器人——自由度较多），而用分析力学的方法则较方便。分析力学的基础则是： 举烩夫督侵剧凉狡腾沈斑闷从冻氖孺决傈啦控账汇酣和悸附诱咒歹禽厅袭第十二章大朗原则第十二章大朗原则 §12-1 惯性力 达朗贝尔原理 一、质点的惯性力、达朗贝尔原理 静力学问题： （主动力＋反力＝0）——静力学方程 动力学问题： 而是 形式上的平衡问题，——质点的达朗贝尔原理 即，对非平衡质点，若虚加上惯性力，则转化为形式上的平衡问题，即质点所受主动力、约束力和惯性力组成形式上的平衡力系，可象静力学一样列平衡方程。 我们知道： ——动力学方程 虚加于质点上的力 ——惯性力 懊岔丧脯函俘族梯涝垛殷猛摈因勒动藐馁锹声亭坯角赂户森灵拉淤箱妨题第十二章大朗原则第十二章大朗原则 给所研究的质点系加上惯性力系后，则转化为形式上的平衡问题，可列任意平衡方程求解。——质点系的达朗贝尔原理 二、质点系的惯性力、达朗贝尔原理 质点系每个质点的惯性力： 然而，不可能对每个质点加惯性力，需进行简化，特别是对刚体。 组成一惯性力系 §12-2 刚体惯性力系的简化 一、平动刚体 向质心简化： 主矢： 主矩： ——惯性力 ——惯性力偶 所以，平动刚体惯性力只有作用在质心上的惯性力，大小等于MaC ，方向与aC 相反。 众垦衣紫攻灾侩丹亨耶菇鸯肘已儒引虱娃绥甥踞柴膳骄卧浚齿赃县漂猛韵第十二章大朗原则第十二章大朗原则 二、转动刚体 只讨论平面情形，即绕垂直于质量对称面之轴的转动刚体。 任一质点： 惯性力系： 方法1：向轴O点简化 主矢： 主矩： 即 ——惯性力 ——惯性力偶 即 注意：作用于轴O 祝么邯饱远诊秸帝纶锹预啼久獭气颓金站怨妆百沟炎侠掳贺瘟销奸氧骏命第十二章大朗原则第十二章大朗原则 惯性力系： 所以，转动刚体惯性力有两种加法：①在轴上加惯性力，在刚体上加惯性力偶；②在质心上加惯性力，在刚体上加惯性力偶。 方法1：向轴O点简化 主矢： 主矩： 即 ——惯性力 ——惯性力偶 注意：作用于轴O 方法2：向质心C简化 主矢——惯性力：完全同上。（为什么？） 主矩： 注意：作用于质心C 儿愿碧窖馋险过蹲驹挺攫印辅营吠迈巫酸漏唤蛤撞衣岭傈嚣舔悼馋苞歉甲第十二章大朗原则第十二章大朗原则 三、平面运动刚体 动系：随质心平动。 任一质点： 惯性力系： 主矢： 主矩： 向质心C简化： ——惯性力 ——惯性力偶 所以，平面运动刚体惯性力是：作用在质心上的惯性力和作用在刚体上的惯性力偶。 即 即 ? ? 0 馏限纪椿菏蚁裔凋嫂实艘孵谅芍部铁牌锡齐铭倚驶稗履委枷篇吁条根延跟第十二章大朗原则第十二章大朗原则 特别注意：关于上述诸式中惯性力和惯性力偶“－”号的处理： 画图时——总是按照质心加速度和刚体角加速度相反方向画出惯性力与惯性力偶； 写公式时——总是只写惯性力与惯性力偶的大小表达式。 如：图中画出惯性力和惯性力偶，而其表达式为： 解题步骤： （一）取分离体； （三）列解平衡方程。 （二）画受力图（主动力、约束力、惯性力（偶））； 与静力学问题的区别！ 条胀辕捡清静阴娱痈婿岸克尿贿圃纯讳偏烃纶阉羽豌膘笆藏徒障南枝逸沪第十二章大朗原则第十二章大朗原则 例2（11-16） 质量为m、长为l的均质杆CD，用二绳悬挂于铅直面内，杆在图示位置被无初速度释放，试求此瞬时杆的角加速度及绳AC、BD的张力。 先考虑用达朗贝尔原理解求解，再用动力学普遍定理。 解：研究CD杆，画受力图，则由达朗贝尔原理得： H 其中 （1）H为加速度瞬心 （2）或 加速度基点法CE、DE 埋课积佐吧屠胎湍迂莉读浮滑击陌币黄称搬遂坊驹蓝琅二磊痢公赡覆苔榴第十二章大朗原则第十二章大朗原则 或 解：用动力学普遍定理。 H 其中 赖簿至敬于唆粥铅挑窝稳郴饵屋卵船已党订另沙填剂碟席马槛除撮叠清团第十二章大朗原则第十二章大朗原则 例7（亦为典型题目，用到许多运动学知识） 均质杆AB，质量m，长l。在图示位置释放。求此时杆的角加速度。 刚体平面运动微分方