北科大自动控制理论实验报告（精品）.docVIP

 本报告内容较为全面，建议根据个人需要，适当删减后使用 实验二 用MATLAB建立传递函数模型 1 实验三 利用MATLAB进行时域分析 5 实验五 利用MATLAB绘制系统根轨迹 39 实验六 线性系统的频域分析 51 实验七 基于MATLAB控制系统频域法串联校正设计 77 实验二 用MATLAB建立传递函数模型 1、有理函数模型 线性系统的传递函数模型可一般地表示为： (1) 将系统的分子和分母多项式的系数按降幂的方式以向量的形式输入给两个变量和，就可以轻易地将传递函数模型输入到MATLAB环境中。命令格式为： ;　　　　　　　 （2） ;　　　　（3） 该函数的调用格式为： G＝tf(num，den);　　　　　　　　　　　　　　（4） clc clf clear num=[5]; den=conv(conv([1],[1,1]),[1,4,4]); G=tf(num,den) 2、零极点模型 线性系统的传递函数还可以写成极点的形式： 将系统增益、零点和极点以向量的形式输入给三个变量、Z和P，命令格式为： (6) (7) (8) 用函数命令zpk ( ) 来建立系统的零极点增益模型，其函数调用格式为： G=zpk(Z,P,KGain) 　 (9) clc clf clear KGain=8; z=[-1+j;-1-j]; p=[0;0;-5;-6;-j;+j]; G=zpk(z,p,KGain) 3、控制系统模型间的相互转换 零极点模型转换为传递函数模型：[num , den] = zp2tf ( z, p, k ) 传递函数模型转化为零极点模型：[z , p , k] = tf2zp ( num, den ) 【自我实践3】已知系统传递函数，求其等效的零极点模型。 程序： num=[1, 5, 6]; den=[1, 2, 2, 0]; G=tf(num,den); G1=zpk(G) 【自我实践4】建立控制系统的多项式模型：。 程序： Z=[-1,-2]; P=[0,-5,-6,-3]; K=8; G=zpk(Z,P,K); G1=tf(G) 4、反馈系统结构图模型 设反馈系统结构图如所示。 图2-1反馈系统结构图 【自我实践5】已知系统前向通道的传递函数，求其单位负反馈闭环传递函数。 程序： G1=tf([2,1],[1,2,3]); H=1; G_a=feedback(G1,H) 实验三 利用MATLAB进行时域分析 (2) 研究二阶控制系统中，(、(n对系统动态特性和时域指标的影响； (3) 掌握准确读取动态特性指标的方法； (4) 分析二阶系统闭环极点和闭环零点对系统动态性能的影响； (5) 研究三阶系统单位阶跃响应及其动态性能指标与其闭环极点的关系； (6) 研究闭环极点和闭环零点对高阶系统动态性能的影响； (7) 了解高阶系统中主导极点与偶极子的作用； (8) 了解系统阶跃响应、脉冲响应和斜坡响应输出曲线之间的联系与差别。 二、实验原理及内容 1. 求系统的特征根 若已知系统的特征多项式D (s)，利用roots ( ) 函数可以求其特征根。若已知系统的传递函数，利用eig ( ) 函数可以直接求出系统的特征根。 2、求系统的闭环根、(和ωn 函数damp ( ) 可以计算出系统的闭环根、(和(n。 3、零极点分布图 可利用pzmap()函数绘制连续系统的零、极点图，从而分析系统的稳定性，调用格式为： pzmap(num,den) 如果需要将输出结果返回到MATLAB工作空间中，则采用以下调用格式： c=step() 此时，屏上不会显示响应曲线，必须利用plot()命令查看响应曲线。plot 可以根据两个或多个给定的向量绘制二维图形。 求阶跃响应的性能指标 MATLAB提供了强大的绘图计算功能，可以用多种方法求取系统的动态响应指标。首先介绍一种最简单的方法――游动鼠标法。对于例，在程序运行完毕后，用鼠标左键点击时域响应线任意一点，系统会自动跳出一个小方框，小方框显示了这一点的横坐标（时间）和纵坐标（幅值）。这种方法简单易用，但同时应注意它不适用于用plot()命令画出的图形。 ，试作出其单位阶跃响应曲线，准确读出其动态性能指标，并记录数据。 实验程序：clc clf clear num=[100]; den=[1,5,100]; step(num,den) grid title(Unit-Step Response of G(s)=100/(s^2+5s)) 单位阶跃响应