基于遗传算法的高空作业平台调平铰点优化控制策略 - 建筑机械.pdf

基于遗传算法的高空作业平台调平铰点 优化控制策略 黄均强，刘奉令，袁翼轸 （三一重工 湖汽公司，湖南 邵阳 422000 ） ［摘要］针对高空作业平台调平铰点优化问题，根据油缸的同步反向原理，建立以调平三连杆机 构参数为设计变量、最小调平误差为目标函数的多变量优化数学模型。适应度函数参数选择引用模糊子 集，将改进的遗传算法应用于机构优化设计中。该算法群体搜索能稳定收敛得到全局最优解，提高了进 化速度和精度。优化结果和回代仿真表明该方法的可行性和有效性。 ［关键词］高空作业平台；遗传算法；机构优化；调平误差 ［中图分类号］TH211.6 ［文献标识码］A ［文章编号］1001-554X （2013 ）09-0079-04 Optimization control strategy of the leveling hinge point of aerial work platform based on genetic algorithm HUANG Jun-qiang ，LIU Feng-ling ，YUAN Yi-zhen 高空作业平台调平机构的自动调平是通过选 参数下的误差大小；文献［ 10 ］通过调整遗传算法 取合适的调平铰点，使伸缩臂在俯仰变幅中平台一 的适应度应用到一种商业客机使用的高函道比喷气 直处于水平位置的过程。调平铰点的优化设计属于 式飞机涡轮机的多变量设计中。智能优化算法在高 非线性多变量组合优化问题 ，传统的单点搜索法、 空作业平台调平铰点优化中还未得到广泛研究，本 随机搜索法等都是基于梯度的概念，只适用于函数 文建立调平铰点的优化模型，探讨了遗传算法在调 可微的情况，而且容易陷入局部极值点，很难找到 平铰点优化中的应用。 全局最优值 ［1 ］［2 ］。目前遗传算法、退火模拟算法 1 调平铰点数学模型 等智能进化算法在多变量组合优化中得到广泛应 用，退火模拟算法对退火方案的选取要求较高，很 高空作业平台调平机构由上调平和下变幅2个 容易造成大量的随机迭代，计算量大 ［3 ］。遗传算 三连杆机构组成。下变幅机构如图 1所示，A 为下 法是模拟自然界生物遗传进化过程的一种全局概率 变幅油缸与转台连接铰点，B为主臂与转台连接的 搜索优化算法，不依赖于梯度信息或函数可微，只 铰点，C为油缸与主臂的移动铰点。在这个三连杆 需要影响搜索方向的目标函数和相应的适应度函数 机构中，A 、B 为固定的2个铰点， C在主臂变幅过 就能快速高精度地得到全局最优解 ［4 ］［5 ］。国内外 程中位置会发生相应的变化，以保持工作平台一直 学者用遗传算法在机械平面机构多变量优化上取得 处于水平位置。本模型以30m高空作业平台为研究 了一些成果。文献［6 ］、［7 ］将遗传算法中引用 对象，当变幅角度达到最大75°时，下变幅油缸全 退火模拟策略应用在门座起重机的平面连杆机构变 部伸出，角ABC最大记为 α ；当变幅角度达到最 max 幅优化中；文献［8 ］研究了采用最优保存策略的 遗传算法在平压平模切机的机构优化中的应用，并 ［收稿日期］ - -