工业机器人技术及应用第2章程序.ppt

思考练习 2 、选择 所 (1) 操作机是工业机器人的机械主体，是用于完成各种作业的执行机构。它主 处 要哪几部分组成？（ ） 位 置 ①机械臂；②驱动装置；③传动单元；④内部传感器 ———— A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ (2) 示教器也称示教编程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按键组成，可由 【 操作者手持移动。它是机器人的人机交互接口，试问以下哪些机器人操作可通 思 考 过示教器来完成？（ ）。 练 ①点动机器人；②编写、测试和运行机器人程序；③设定机器人参数；④查 习 】 阅机器人状态 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 3 、判断 (1) 机器人手臂是连接机身和手腕的部分。它是执行结构中的主要运动部件，主 要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载 荷传递到机座。（ ） (2) 除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外， 工业机器人目前大多采用交流伺服电机驱动。（ ） (3) 工业机器人的腕部传动多采用 RV 减速器，臂部则采用谐波减速器。（ ） 返回 目录 30/30 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 工业机器人技术及应用 —工业机器人的机械结构和运动控制 讲授：王 兴 章节目录 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 2.1.2 控制器 2.1.3 示教器 2.2 工业机器人的技术指标 思考练习 学习目标 导入案例 扩展与提高 本章小结 课堂认知 2.3 工业机器人的运动控制 2.3.1 机器人运动学问题 2.3.2 机器人的点位运动 … 2.3.3 机器人的位置控制 返回 目录 1/30 课前回顾 所 处 位 置 ———— 何为工业机器人？ 工业机器人具有几个显著特点，分别是什么？ 【 课 工业机器人的常见分类有哪些，简述其行业应用。 前 回 顾 】 返回 目录 2/30 学习目标 所 处 位 置 ———— 熟悉工业机器人的常见技 能够正确识别工业机器人 术指标 的基本组成 【 学 掌握工业机器人的机构组 能够正确判别工业机器人 习 成及各部分的功能 目 的点位运动和连续路径运 标 动 了解工业机器人的运动控 】 制 返回 目录 3/30 认知目标 能力目标 导入案例 国产机器人竞争力缺失 关键技术是瓶颈 所 处 位 置 ———— 众所周知，中国机器人产业由 于先天因素，在单体与核心零部件仍 【 然落后于日、美、韩等发达国家。虽 导 然中国机器人产业经过 30 年的发展， 入 案 形成了较为完善的产业基础，但与发 例 达国家相比，仍存在较大差距，产业 】 基础依然薄弱，关键零部件严重依赖 进口。 整个机器人产业链主要分为上游 核心零部件（主要是机器人三大核心 零部件 —— 伺服电机、减速器和控制 系统，相当于机器人的“大脑”）、 中游机器人本体（机器人的“身体”） 和下游系统集成商（国内 95% 的企业都集中在这个环节上）三个层面。 返回 目录 4/30 2.1 工业机器人的系统组成 第一代工业机器人主要由以下几部分组成： 操作机、控制器和示教器 。 所 处 对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统，它们分别 位 由传感器及软件实现。 置 ———— 示教器 是机器人的人机交互接口，操作者 【 可通过它对机器人进行编程或手动 课 操纵机器人移动。 堂 认 知 】 操作机 控制器 是完成机器人控制功能的结构实现 用于完成各种作业任务的机械主 ，是决定机器人功能和水平的关键 体，主要包含机械臂、驱动装置、 部分。 传动单元以及内部传感器等部分。 返回 目录 工业机器人系统组成 5/30 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 所 处 操作机（或称机器人本体）是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作 位 置 业的执行机构。它主要由机械臂、驱动装置、传动单元及内部传感器等部分组 ———— 成。 伺服电机 减速器 腕关节 小臂 【