工业机器人技术及应用第6章程序.ppt

码垛机器人技术新发展 所 操作机 瑞典 ABB 公司推出全球最快码垛机器人 IRB-460 ，操作节拍可到达每小 处 时 2190 次，运行速度比常规机器人提升 15% ，作业覆盖范围达到 2.4 米，占地面积 位 置 比一般码垛机器人节省 20% 。德国 KUKA 公司堆垛机器人 KR 180-2 PA Arctic ，可 ———— 在 -30 °条件下以 180kg 全负荷进行工作，且无防护罩和额外加热装置，创造了码 垛在寒冷条件下的极限。 【 扩 展 与 提 高 】 ABB IRB-460 KR 180-2PA ARCTIC 返回 目录 30/35 码垛机器人技术新发展 控制器 ABB 公司新出品的 IRC5 控制器，不仅继承了前几代控制器在运动控制 所 处 、柔性、通用性、安全性、可靠性的优势，且在模块化、用户界面、多机器人控 位 置 制等方面取得全新性突破。 KUKA 公司出品的 KRC4 控制器具有高效、安全、灵 ———— 活和智能化等优点，将安全控制、机器人控制、运动控制、逻辑控制及工艺控制 集中在一个开放高效数据标准构架中，具有高性能、可升级和灵活性等特点。 【 扩 展 与 提 高 】 KUKA KRC4 返回 ABB IRC5 目录 31/35 本章小结 所 码垛机器人四轴占据多数，通过这些可进行编写控制的 处 位 轴将码垛末端执行器准确移动到预定空间位置，实现物件的 置 ———— 抓取和放置动作，按结构形式分，码垛机器人可分为龙门式、 摆臂式和关节式等。 【 本 码垛机器人作业编程简单，运动轨迹、作业条件、作业 章 小 顺序依旧为重点。特别注意，码垛之前要输入相应物料指标 结 】 参数（如重量），避免码垛机器人频繁重量报警。码垛机器 人控制点（ TCP ）可依据实际条件进行设置，吸附式手爪的 TCP 多设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延伸 一段距离，距离的长短依据吸附物料高度确定；夹板式和抓 取式手爪的 TCP 一般设在法兰中心线与手爪前端面交点处， 以保证示教时 TCP 点始终在托盘的上表面，利于码垛程序的 编制。 返回 目录 32/35 思考练习 1 、填空 所 处 （ 1 ）从结构形式上看，码垛机器人可分为 __________ 、 __________ 和关节 位 置 式码垛机器人。 ———— （ 2 ）码垛机器人常见的末端执行器分 ________ 、 _______ 、 ______ 和 __________ 。 【 （ 3 ）码垛机器人工作站按进出物料方式可分为 _________ 、 _________ 、 思 考 __________ 和四进四出等形式。 练 习 2 、选择 】 （ 1 ）在实际生产当中常见的码垛机器人工作站工位布局是（ ）。 ①全面式码垛 ②集中式码垛 ③一进一出式码垛 ④两进两出式码垛⑤一进 两出式码垛 ⑥三进三出式码垛 A. ①② B. ①②③ C. ③④⑤⑥ D. ③④⑤ （ 2 ）对医药品码垛工作站而言，码垛辅助设备主要有（ ）。 ①金属检测机 ②重量复检机 ③自动剔除机 ④倒袋机 ⑤整形机 ⑥待码 输送机 ⑦传送带 ⑧码垛系统装置 ⑨安全保护装置 A. ①②③⑦⑧⑨ B. ①③⑤⑦⑧⑨ C. ②③④⑦⑧⑨ D. ①②③④⑤⑥⑦⑧⑨ 返回 目录 33/35 思考练习 3 、判断 所 （ 1 ）根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器人工作 处 位 站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字等布局。（ ） 置 （ 2 ）关节式码垛机器人本体与关节式搬运机器人没有任何区别，在任何情况 ———— 下都可以互换。（ ） （ 3 ）关于码垛机器人 TCP 点，吸附式多设在法兰中心线与吸盘所在平面交点 【 思 的连线上并延伸一段距离使这段距离等同于物料高度，而夹板式同抓取式多设在 考 练 法兰中心线与手爪前端面交点处。（ ） 习 四、综合应用 】 (1) 简述码垛机器人与搬运机器人的异同点。 (2) 下图是某食品包装流水生产线，主要由产品生产供给线、小箱输送包装线 和大箱输送包装线等部分构成。依图画出 A 位置码垛运动轨迹示意图（按照 2-3 、 3-2 码垛）。 (3) 依图并结合 A 点位置示教过程完成下表（请在相应选项下打“ √ ”或选择序 号阴影部分为码垛机器人原点，产品外观尺寸为 1800mm × 1200mm × 30mm ，托盘尺寸为 3600mm × 3000mm × 20mm