柔性铰柔性杆机器人碰撞动力学建模与仿真1 - 振动工程学报.docVIP

含摩擦碰撞柔性机械臂动力学研究 钱震杰1，章定国1 （1. 南京理工大学理学院，江苏 南京 210094） 摘要通过Lagrange方程连续法建模采用Hertz接触和Coulomb摩擦修正模型分别建立法向和切向碰撞模型，提出碰撞切换光滑化处理摩擦接触提高了大型复杂柔性多体系统含摩擦碰撞全局动力学的计算效率。最后对国际空间站机械臂Canadarm2验证了所提模型和算法的有效性。关键词：斜碰撞；摩擦；柔性多体系统； 动力学仿真中图分类号：O313 O3 文献标识码：A 文章编号:引言 摩擦与碰撞振动是导致大型柔性机构动力学非光滑、高度非线性问题的主要因素。柔性多体系统变形描述接触