机电传动控制13程序.ppt

二、反接制动 1. 电源反接制动：将Ｕ变为－Ｕ，使Ｔ变为制动力矩 2. 倒拉反接制动：将n变为－n，使Ｔ变为制动力矩 反接制动：将他励电动机的电枢电压Ｕ或电枢电势Ｅ改变方向，使两者由方向相反变为相同，则电动机就运行于反接制动． 1、电源反接制动 特点：1）制动转矩大； 2）耗能； 3）常用于迅速减速、快速停车和经常正反转的场合。 如:牛头刨床。 二、反接制动 2、倒拉反接制动（n即E方向改变） 特点： 可得到不同的下降速度； 可以以较小的速度下放重物。 对TL估计不准，本应下放可能上升； 特性软，速度波动大； 耗能。 二、反接制动 三、能耗制动 3、能耗制动：在电动状态下，将电压U突然降为零，将电枢串接一个附加电阻R ad。 三、能耗制动 特点： 1）对于反抗性负载，可以迅速停车，不会反向启动。 2）对于位能性负载，下放速度较稳定。 3）应用于要求迅速准确停车和重物恒速下放的场合。 4）耗能。 3、能耗制动：在电动状态下，将电压U突然降为零，将电枢串接一个附加电阻R ad。 例3、卷扬机构匀速下放重物 1、提升重物，nA 2、制动，减速， 停止提升； 3、电机反转； 4、回馈制动。 C B A -n0 TL n0 + U - M G n TM -n -TM - U + 说明：重物下放过程中电动机的转速高于n0，如果重物较重，不太安全。 三种制动方式特点对比： 反馈制动:节能；下放速度高于理想空载转速 。 电源反接制动：制动转矩大，可快速制动；易反向启动。 倒拉反接制动：可以不同的速度下放，对负载估计不足可使位能负载上升，速度稳定性差。 能耗制动：速度稳定性好，可准确停车，耗能。 制动特性总结： 本章小结 1、了解电动机的结构组成； 2、掌握直流电机的基本工作原理及特性，特别是直流电动机的机械特性； 3、掌握直流电动机启动、调速和制动的各种方法，以及各种方法的优点和应用场所。 降压调速 串电阻调速 弱磁调速 降压启动 串电阻启动 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 日本kawasaki重大型多关节六轴机床机器人机械手 * 液力传动（流体动能} * 在这里负载转矩是指折算到电动机轴上的负载转矩 * 反抗转矩是由摩擦力、机床切削力等产生的负载转矩 位能转矩是由物体的重力或弹性力产生的负载转矩 * 反抗转矩是由摩擦力、机床切削力等产生的负载转矩 位能转矩是由物体的重力或弹性力产生的负载转矩 * 知，系统的运动状态取决于电动机与生产机械双方．为了使系统运行合理．就要使电动机的机械持性与生产机械的机械特性尽量相配合。特性配合好的一个起码要求是系统要能稳定运行。 * * 换向器由换向片和电刷组成，电刷固定在定子上，换向片与电枢绕组相连，换向片与电刷保持滑动接触。 * 转子是直流电机的重要部件。由于感应电势和电磁转矩都在转子绕组中产生，是机械能与电能相互转换的枢纽，因此称为电枢 * 如何把运动的线圈与静止的电路连接上？ 如何给线圈供应上交变的电流，即如何把外面的直流电变成线圈中的交流电？ 如何用最少的材料获得最大的电磁转矩？ * 同一台电机，在不同的外部条件下，既能作电动机运行又能作发电机运行，这叫做电机的可逆原理。发电机的电磁转矩是阻转矩，它与电枢转动的方向或原动机的驱动转矩的方向相反。因此，在等速转动时，原动机的转矩T1必须与发电机的电磁转矩TM及空载损耗转矩T0相平衡。 电动机的电磁转矩是驱动转矩，它使电枢转动。因此，电动机的电磁转矩TM必须与机械负载转矩TL及空载损耗转矩T0相平衡。 * 当他励发电机的负载电流增加时，电枢电压降I a R a增加，端电压下降。从空载到满载(额定负载)电压的变化率大约为(5-10)％，如欲保持端电压不变，必须相应增加励磁电流。 * 当磁通过分削弱后，如果负载转矩不变，将使电动机电流大大增加而严重过载。 * 在这种情况下电动机的转矩T要随主磁通Φ的减小而减小。 注意:由于在反接制动期间，电枢感应电动势和电源电压是串联相加的，因此，为了限制电枢电流 ，电动机的电枢电路中必须串接足够大的限流电阻。 * 当转速下降到0时，由于电动机的输出转矩TM 仍然小于负载转矩TL，所以，在位能负载的作用下，电动机反向启动，直到平衡点d而稳定运行。电动机匀速下放重物。 * * 电阻越小，产生的反向电流越大，制动越快。 * 不会因对TL估计错误而使重物上升的情况