网站大量收购独家精品文档,联系QQ:2885784924

机电一体化机械系统设计理论程序.ppt

  1. 1、本文档共96页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
人有了知识,就会具备各种分析能力, 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书,广泛阅读, 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍,我们能丰富知识, 培养逻辑思维能力; 通过阅读文学作品,我们能提高文学鉴赏水平, 培养文学情趣; 通过阅读报刊,我们能增长见识,扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操, 给我们巨大的精神力量, 鼓舞我们前进。 * 3. 弹性变形的影响 由式(2-25)、(2-26)知,其固有频率与系统的阻尼、惯量、摩擦、弹性变形等结构因素有关。当机械系统的固有频率接近或落入伺服系统带宽之中时,系统将产生谐振而无法工作。因此为避免机械系统由于弹性变形而使整个伺服系统发生结构谐振,一般要求系统的固有频率ωn要远远高于伺服系统的工作频率。 4. 惯量的影响 由式(2-26)可以看出,惯量大,ξ值将减小,从而使系统的振荡增强,稳定性下降; 由式(2-25)可知,惯量大,会使系统的固有频率下降,容易产生谐振,因而限制了伺服带宽,影响了伺服精度和响应速度。 2.3.3 传动间隙对系统性能的影响 图2-16所示为一典型旋转工作台伺服系统框图。图中所用齿轮根据不同的要求有不同的用途,有的用于传递信息(G1、G3),有的用于传递动力(G2、G4);有的在系统闭环之内(G2、G3),有的在系统闭环之外(G1、G4)。由于它们在系统中的位置不同,其齿隙的影响也不同。 图2-16 典型转台伺服系统框图 (1) 闭环之外的齿轮G1、G4的齿隙对系统稳定性无影响,但影响伺服精度。 (2) 闭环之内传递动力的齿轮G2的齿隙对系统静态精度无影响,这是因为控制系统有自动校正作用。 (3) 反馈回路上数据传递齿轮G3的齿隙既影响稳定性,又影响精度。 2.4 机械系统的运动控制 2.4.1 机械传动系统的动力学原理 图2-17所示是带有制动装置的电机驱动机械运动装置。图中:M为电机的驱动力矩(N·m),当加速时, T为正值,当减速时,T为负值;J为负载和电机转子的转动惯量(kg·m2) ; n为轴的转速(r/min)。   图 2-17 电机驱动机械运动装置 根据动力学平衡原理知: 若T恒定,则可求得 (2-29) 用转速n表示上式, 得 (2-30) 其中,ω0和n0是初始转速。 (2-28) 由式(2-30)即可求出加速或减速所需时间: (2-31) 以上各式中T和J都是与时间无关的函数。但在实际问题中,例如启动时电机的输出力矩是变化的,机械手装置中转臂至回转轴的距离在回转时也是变化的,因而J也随之变化。若考虑力矩T与J是时间的函数,则 T = f1(t), J = f2(t) 由式(2-29)得 积分后得  (2-32) 2.4.2 机械系统的制动控制 1. 制动力矩 当已知控制轴的速度(转速)、制动时间、负载力矩ML、装置的阻力矩Mf以及等效转动惯量J时,就可计算制动时所需的力矩。因负载力矩也起制动作用,所以也看作制动力矩。下面分析将某一控制轴的转速,在一定时间内由初速n0减至预定的转速n的情况。由式(2-31)得 即 (2-33) 式中: MB——控制轴设置的制动力矩(N·m);  t——制动控制时间(s)。 在式(2-33)中,ML与Mf均以其绝对值代入。若已知装置的机械效率η,则可以通过效率反映阻力矩,即ML + Mf = ML/η。因而上式可写成 (2-34) 2. 制动时间 ; 机械装置在制动器选定后,就可计算从开始制动到停止时所需要的时间。这时,制动力矩MB、等效负载力矩ML、等效摩擦阻力矩Mf、装置的等效转动惯量J以及制动速度是已知条件。制动开始后,总的制动力矩为 ∑MB=MB+ML+Mf (2-35) 由式(2-33)得  (2-36) 3. 制动距离(制动转角) 设控制轴转速为n0 (r/min),直线运动速度为v0(m/min)。当装在控制轴上的制动器动作后,控制轴减速到n(r/min),工作台速度降到v(m/min),试求减速时间内总的转角和移动距离。 根据式(2-30)得 式中,n的单位为r/s。以初速n0 (r/min) 转动的控制轴上作用有∑MB的制动力矩在t秒钟内转了

文档评论(0)

502992 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档