合肥工业大学自动控制理论课件55程序.ppt

例 已知系统开环传递函数为 用MATLAB函数直接求出系统的幅值裕量和相位裕量。 解：MATLAB程序如下： 运行结果： Gm =　　　　　 Pm = 　　 Inf　　　　　　 85.4365 Wcg =　　　　　Wcp = 　　　NaN 100.3285 G=tf(100*conv([1,5],[1,5])，conv([1,1],[1,1,9])); [Gm, Pm, Wcg, Wcp]=margin(G) 可以看出，该系统有无穷大幅值裕度，且相角裕度高达85.4365o。所以闭环系统的阶跃响应是比较理想的。 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 系统开环频率特性曲线靠近(-1,j0)点的程度表征了系统的相对稳定性。它距离(-1,j0)点越远，闭环系统的相对稳定性越高。 系统的相对稳定性通常用相角裕度γ和幅值裕度Kg 来衡量。 在频率特性上幅值等于1处的角频率称为剪切频率 (或截止频率)。 在频率特性上相角φ(ω)=-π处的角频率称为相角交界频率（或穿越频率） 5.4.4 系统的相对稳定性和稳定裕度 （1）相角裕度γ （2）幅值裕度Kg和对数幅值裕度h 开环幅相曲线上：幅值等于1的矢量与负实轴的夹角。 开环对数频率曲线上：当幅频特性为0(dB)时，相频特性与 线之间的角度差。 开环幅相曲线上：幅相曲线与负实轴交点处幅值的倒数。 开环对数频率曲线上：当相频特性为 时，对数幅频特性的负值 。 说明： 对于一个稳定的最小相位系统，其相角裕度应为正值，幅值裕度应大于1（或大于0分贝）。 确定系统的相对稳定性时，应当同时给出相角裕度和幅值裕度。但在粗略估计系统的瞬态响应指标时，有时主要对相角裕度提出要求。 保持适当的稳定裕度，可以预防系统中元件性能变化可能带来的不利影响。为了得到较满意的瞬态响应，一般相角裕度应当在30°～60°之间，而幅值裕度应大于6db。 稳定的一阶和二阶系统，其相角裕度为正值，幅值裕度为无穷大。 例5-17 一单位负反馈控制系统，其开环传递函数为 试分别求（1）K=0.1，（2）Ｋ＝10，（3）Ｋ＝1000时，系统的相角裕度和幅值裕度的分贝值。 解： 令 解得 例 一单位负反馈控制系统，其开环传递函数为 试确定相位裕度为45°的K值。 解： 当 时，应有 例 单位负反馈系统的开环频率特性数据如下： 2 3 4 5 6 8 10 7.5 4.8 3.15 2.25 1.70 1.00 0.64 -118o -130o -140o -150o -157o -170o -180o （1）求幅值裕度和相位裕度； （2）系统幅值裕度为20dB时，求增益K应变化的倍数； （3）系统相位裕度为50o时，求增益K应变化的倍数。 5.5 利用频率特性分析闭环系统的性能 利用系统的开环频率特性分析闭环系统的性能 利用系统的开环频率特性求出闭环频率特性，再根据闭环频率特性分析闭环系统的性能 时域和频域性能指标的关系和性能指标的估算 5.5.1 开环对数幅频特性与闭环系统性能的关系 对于最小相位系统，开环对数幅频特性与相频特性是对应的，可以只用开环对数幅频特性分析闭环系统的性能。 将开环对数幅频特性分为三个频段 低频段： 中频段： 附近的区段 高频段： 介绍 “三频段” 的概念： 低频段 中频段 高频段 低频段：反映了闭环系统的稳态性能 中频段：反映了闭环系统动态性能（快速性、平稳性） 高频段：反映了闭环系统抗高频干扰的能力 低频段： 低频段通常是指20lg|G(jω)|的渐近线在第一个转折频率以前的区段，低频段的特性完全是由开环传递函数中积分环节个数 和开环增益K决定的，反映了闭环系统的稳态性能。在稳定的条件下，低频段斜率越负、位置越高，稳态精度越高。 中频段： 中频段是指开环对数幅频曲线20lg|G(jω)|在截止频率ωc附近(或0分贝附近)的区段，这段特性集中反映了闭环系统动态响应的平稳性和快速性。下面在假定闭环系统稳定的条件下，对两种极端情况进行分析。 (1)如果20lg|G(jω)|曲线的中频段斜率为[-20]，且占据的频率区间较宽 系统的动态性能相当于一阶系统。其阶跃响应没有振荡，平稳性好；调节时间ts=3/ωc，截止频率ωc越高，ts越小，系统的快速性越好。 (2)如果20 lg